
Bitva proběhla 28. června 1866. Pruská vojska se po prohrané bitvě u Trutnova (jediné větší porážce Pruska ve válce 1866) přesouvala směrem na Dvůr Králové. Jižně od Trutnova narazila na Rakušany, kryjící ústup, a za pochodu je napadla. Rakouský velitel, podmaršálek Gablenz, nařídil ústup směrem na Pilníkov. Rozkaz se však nedostal k brigádě plukovníka Grivičiče (pěší pluk č. 2 a 23 a prapor polních myslivců č. 16), která pokračovala v přesunu podle původních instrukcí ke Starému Rokytníku a Rubínovicím. Osamocená brigáda zde byla pruskou přesilou napadena, dostala se do obklíčení, ze kterého se podařilo probít a ustoupit k Pilníkovu jen asi 2000 rakouským vojákům. Mnoho Rakušanů padlo do zajetí, v bitvě zahynulo 123 důstojníků, 3 696 vojínů a 57 koní, pruské ztráty byly 17 důstojníků, 583 vojínů a 40 koní.