
Nejčastěji uváděným rokem první písemné zmínky o Královicích je rok 1207, ale u několika důvěryhodných zdrojů, jako např. u historika Augusta Sedláčka, se objevuje rok 1205. První historicky doložení majitelé dvora v Královicích byli Suda a Sudislav z Královic. Do počátku 14. stol. patřila část Královic českému panovníkovi. Ves lidí králových tak dostala své pojmenování. Dalších sto let vlastnila Královice a okolní vesnice církev, nejprve vyšehradská kapitula a pak řád johanitů. Důležitým a dlouholetým vlastníkem byl rod Pechanců. Pechancové jako jediní z majitelů v Královicích také skutečně sídlili. Pravděpodobně drželi bývalý majetek církve, tj. pět poddanských dvorů a gotickou tvrz, kterou nechali r. 1562 renesančně upravit. V r. 1623 bylo území na východ od Prahy odebráno původním vlastníkům a Karel z Liechtensteinu dostal od krále Ferdinanda II. možnost skoupit tyto vsi za velmi výhodnou cenu. Královice připojil k panství Uhříněves. Tímto aktem se ves dostala pod správu Liechtensteinů na dalších 300 let. Do r. 1919 sídlili Liechtensteinové na zámku v Uhříněvsi, ale v r. 1945 jim byl majetek zkonfiskován. Významnou postavou v liechtensteinské rodině byla Marie Terezie, vévodkyně Savojská (1694-1772). Spravovala uhříněveské panství a s ním i Královice od r. 1712 šedesát let. Byla známou dobrodějkou a mimo jiné též financovala úpravu královického kostela sv. Markéty.
Královice nebyly nikdy velkou vsí, i dnes mají jen kolem 300 obyvatel. V r. 1974 byly politickým rozhodnutím připojeny k Praze a nyní jsou samosprávnou městskou částí Praha-Královice, ležící při východním okraji hlavního města. Dominantní stavbou je věžovitá tvrz (viz samostatné heslo), nad vsí se nacházejí také významné pozůstatky slovanského hradiště, nyní zvaného Šance (viz samostatné heslo). K pamětihodnostem Královic vede z centra vsi červená značka, příp. odbočky z ní.
Stojí na ostrohu asi 30 metrů nad říčkou Rokytkou a společně s věžovitou tvrzí tvoří zajímavou dominantu zdejší krajiny. Na místě kostela stávalo slovanské a poté přemyslovské hradiště. Na románských základech byl vystavěn gotický kostel. Pověst praví, že královna Guta (Jitka), dcera Rudolfa Habsburského a manželka českého krále Václava II., žila na královickém hrádku. Zde se jí r. 1296 narodila dcera Markéta a na její počest dala královna Guta přestavět hrad na kostel, který nechala ho zasvětit patronce sv. Markétě Antiochijské. Svatá Markéta Antiochijská byla starokřesťanská mučednice, o níž je jen velmi málo spolehlivých zpráv. Snad byla popravena za pronásledování císaře Diokleciána r. 304. Pocházela z Antiochie v dnešním Turecku, města s významnou židovskou a později i křesťanskou obcí. Jako křesťanka byla mučena a nakonec sťata. Tato pověst není ale bohužel doložena žádným historickým pramenem. Neexistuje žádný doklad o tom, kdy a kým byl kostel sv. Markéty postaven. S jistotou můžeme říci, že první zmínka o kostele je až z r. 1364 a víme dále, že princezna Markéta se provdala za Boleslava, knížete vratislavského a lehnického, a zemřela ve věku 26 let r. 1322 v Hradci Králové při porodu syna Mikuláše. Oba jsou pochováni v královské hrobce na Zbraslavi. Od poloviny 14. stol. stávala vedle kostela fara, kde přebývali duchovní správci zdejší farnosti. Zřejmě na počátku 15. stol. již kostel začínal chátrat, protože mezi lety 1406-1408 byl povolán pražský zedník Václav Uzydil, aby zde provedl opravy. Mohutná čtyřboká věž po straně hlavní chrámové lodi má dnes renesanční úpravu ze 16. stol. a je zakončena cimbuřím připomínajícím královskou korunu. Současný vzhled kostela však pochází až z barokní doby. V letech 1739-1740 byl pověřen jeho přestavbou českobrodský stavitel Tomáš Vojtěch Budil. Při této přestavbě byla s největší pravděpodobností věž snížena o jedno patro a vrchol byl upraven do dnešní podoby. Majitelka panství Marie Terezie, vévodkyně Savojská, přispěla na přestavbu 1000 zlatými. V r. 1865 byl kostel sv. Markéty znovu opraven. Byla položena nová střecha, opravena byla věž a kostelní lavice. Z uhříněveského kostela sem byl přenesen oltář sv. Františka Xaverského. Jednolodní kostel s obdélníkovou základnou má na severní straně sakristii a na jižní straně čtyřbokou věž. Nade dveřmi pod římsou se nachází spojený erb liechtensteinsko-savojský. Ve věži s atikou s renesančními štítky, která je ojedinělým dokladem tzv. spišské renesance, je vyhrazeno místo pro zvony. V historických pramenech jsou doloženy tři, jeden z nich však padl za oběť 1. světové válce. Ve věži kostela jsou proto dodnes dva zvony staré více než 600 let. Byly odlity slavným zvonařem Matějem Hanušem. Za přispění občanů se podařilo tyto zvony zrekonstruovat a nyní opět zvoní. V kostele jsou dále jednomanuálové třírejstříkové varhany od Jindřicha Schiffnera ze začátku 20. stol. Dominantou interiéru je barokní oltář s obrazem sv. Markéty z r. 1861 od malíře Jakuba Husníka. Původní oltářní obraz sv. Markéty byl umístěn do postranní kaple ve věži. Po stranách hlavního oltáře stojí sochy sv. Jana Nepomuckého a sv. Jana Křtitele. Kazatelna pochází ze 16. stol. V sakristii je zazděna opuková gotická schránka s baldachýnovým ukončením. Naposled byl exteriér kostela opraven v letech 2002–2003. V r. 2008 získal nové vnitřní omítky a výmalbu. Interiér kostela ovšem silně utrpěl několika vloupáními, při nichž bylo odcizeno mnoho drobných plastik. V současnosti je kostel filiálním v uhříněveské farnosti a je v něm sloužena mše každou sobotu. Kostel, který je od r. 1958 kulturní památkou, je obklopen funkčním hřbitovem.