
Tvrz stávala při vltavském brodu, v místech mezi Zákolanským potokem a mlýnským náhonem, který zavodňoval příkop u tvrze. Náhon vedl v místech, kde později stávaly kralupské pekárny. Vlastní tvrz pak stávala někde mezi bývalou chlapeckou školou a řekou Vltavou. Dodnes se zde říká „Na hrádku“. Zříceniny tvrze byly patrné ještě po třicetileté válce a její západní val opevnění byl rozbourán teprve v r. 1840. Dnes po tvrzi již nejsou žádné stopy a nelze ani s úplnou přesností určit kde stávala.
První zmínka o vsi Kralupy je z roku 1253, kdy patřila pražskému konventu křižovníků s červenou hvězdou. Ti zde někdy okolo roku 1406 postavili tvrz. V druhé pol. 14. stol. byla tvrz zastavena míšeňskému biskupu a pak pražskému arcibiskupu Janovi z Jenštejna. Od něj konvent tvrz vykoupil zpět. Za husitských válek byla tvrz silně poškozena a nebyla již obnovena. Nedlouho poté úplně zanikla.