Zámek byl postaven Karlem Kokořovcem na počátku 17. stol. v renesančním slohu. Později, v 80. letech 18. století za Černínů z Chudenic došlo k úpravám a rozšíření. Dnes je zámek v soukromém vlastnictví.
Obec Šťáhlavy je častěji spojována se zámkem Kozel, který leží nedaleko u Šťáhlavic. V samotných Šťáhlavech si však můžete prohlédnout barokní zámek (dnes v havarijním stavu) ze 16. stol. Do zámeckého areálu vede brána asi ze 17. stol. pilířová, pozdně renesanční. V areálu zámku kostel sv. Vojtěcha.
20.5. 2004
Počátky historie zámku jsou spojeny s Jiříkem Kokořovcem z Kokořova a jeho syny. Jeden ze synů, Karel Kokořovec postavil v polovině 16. stol na návsi tvrz a později ji rozšířil v renesanční zámek. Druhý ze synů vystavěl nad zámkem kapli sv. Vojtěcha. Zámek byl později 18. stol. za Černínů upraven a rozšířen. Dnes je zámek v soukromých rukou.
Hrady, zámky a tvrze v Čechách na Moravě a ve Slezsku - Západní Čechy, 20.5. 2004