
Štěpánov je starobylá vesnice ležící 1,5 km severně od Skutče na silnici II/305 směrem do Luže. Archeologicky je zdejší osídlení doloženo od 12. stol. Železnice ani turisticky značené stezky tudy neprocházejí. Ves má nyní asi 150 obyvatel a je místní částí města Skuteč.
Štěpánov je doložen již r. 1349, kdy byl i s farním kostelem přičleněn do působnosti tehdejšího litomyšlského biskupství. V jeho sousedství se nyní nachází přírodní rezervace Anenské údolí, protékaná Anenským potokem. Kostel sv. Matouše se nachází v centru vsi na hřbitově.
Ze severní strany k presbytáři přiléhá sakristie a západní průčelí tvoří hranolová věž. Fasády jsou hladké, v západním průčelí barokní štít a ve východní stěně sakristie se nachází úzké střílnové okénko. Presbytář a loď jsou plochostropé, sakristie je sklenuta valeně. Pozdně barokní kruchta je dřevěná z r. 1790. Kostel nemá varhany, na kruchtě se nachází jen varhanní pozitiv od neznámého autora z r. 1845. Vnitřní zařízení představuje především barokní hlavní oltář z let 1710-1720 s obrazem z r. 1853 (autor H. Nowak). Boční oltáře jsou novorenesanční z doby kolem r. 1880, kazatelna pochází z r. 1790. Dva krucifixy z let 1800 a 1843..
Exteriér kostela byl zbarokizován kolem r. 1700. V letech 1785-1786 byla přistavěna věž a r. 1798 nově zaklenuta sakristie. V 80. letech 19. stol. byl kostel restaurován. V současnosti je kostel sv. Matouše filiálním ve farnosti při děkanství Skuteč a sobotní bohoslužby se v něm konají jednou měsíčně. Od r. 2014 je kostel zapsán v seznamu kulturních památek ČR..