
Tvrziště na ostrožně vytvořené menší roklí a údolím Řepnického potoka, za statkem na západním okraji vsi, nedaleko od Luže.
Povrch jádra stupňovitě klesá směrem k opyši (SZ) o téměř 5 metrů. Pokud nepříliš jasné terénní stopy dovolují poznání podoby tvrze, šlo o zřejmě o obvyklou dispozici s malým nádvořím sevřeným mezi dvě obdélné budovy.
Ves samotná se objevuje roku 1386, kdy Adam z Morašic zapsal 4 kopy ročního platu na vsi Pěšicích. Na počátku 15. století držel pěšickou tvrz loupeživý rytíř Ješík z Popovce, který svými výpady mířil až daleko na Moravu. Mezi postižené patřil i litomyšlský biskup Jan, který si nenechal škody na svém majetku líbit a mezi ostatními Ješíkovými statky dobyl i tvrz v Pěšicích. Po Ješíkově smrti se o jeho majetek rozhořely několikaleté spory mezi biskupem Janem, králem Václavem IV. a několika dalšími zájemci z okolí. Nakonec bylo výrokem dvorského soudu r. 1412 rozhodnuto, že zboží po zemských škůdcích má připadnout králi, který Pěšice věnoval pánům z Chlumu – nadále pak ves sledovala osudy jejich košumberského panství, ke kterému byla připojena.