
Stárkov se poprvé připomíná r. 1321, kdy náležel Bohušovi ze Stárkova, který byl členem rodu zvaného ze Skalice. Za jeho předka lze považovat Petra ze Skalice, doloženého v l. 1238–1241. Příslušníci tohoto rodu kolonizovali v druhé polovině 13. století oblast na pravém břehu řeky Metuje a v té době byl asi též založen Stárkov. Z dalších majitelů je možné uvést v l. 1359–1371 Rubína ze Stárkova. V r. 1393 již náležel Stárkov Matěji Salavovi z Lípy, který přenesl správu stárkovského statku na nově založený hrad Skály.
V souvislosti s těmito prvními majiteli se sice ve Stárkově tvrz nepřipomíná, ale o její exitenci svědčí tvrziště, které se zachovalo při jižní straně kostela. Tvrziště nepravidelného oválného půdorysu je situováno na okraji ostrohu spadajícího do údolí Orlického potoka. Na severu, východě a západě bylo chráněno příkopem a valem, na jižní straně jen strmým svahem. Na počátku 17. století byla na tvrzišti postavena zvonice, která byla odstraněna v první polovině 19. století. V druhé polovině 19. století byly zavezeny příkopy.
V polovině 70. let 20. století byly v těsné blízkosti tvrziště vybudovány rodinné domky, přičemž byly rozrušeny zbytky valu a příkopu. V souvislosti s tím byl na tvrzišti proveden v r. 1975 pracovníky Krajského muzea v Hradci Králové záchranný archeologický průzkum. Příkop a val se dochoval v podobě nevýrazných terénních vln.
Pahorek tvrziště je v soukromé zahradě, v zadní části poškozen při stavbě střechy.