
Zámek se nachází při severozápadním okraji obce Milíčeves, uprostřed anglického parku o rozloze téměř 8 ha, který je přístupný veřejnosti a kde můžete najít např. cypřišek hrachonosný. Zámek byl postaven koncem 17. stol. jičínskými jezuity jako jednopatrová raně barokní budova se střední částí o patro převyšující obvodovou část a s kaplí sv. Václava v patře.
Dnešní podobu získal při poslední přestavbě v polovině 19. stol, kdy byl přistavěn partikus a stavba byla zvýšena o jedno patro. Nedaleko zámku jsou zbytky původní tvrze. V areálu tvrze zůstal hospodářský dvůr s budovou pivovaru a sýpka s letopočtem 1679 na štítě.
Když došlo ke zrušení Tovaryšstva Ježíšova roku 1773 byla budova využívána k bydlení úřednictva a v roce 1835 ji zakoupil spolu s panstvím Eugen Vratislav Netolický a koncem 1. pol. 19. stol. (r. 1841) přešla do majetku Michala Karla Althena, který nechal budovu klasicistně přestavět a ve 2. polovině 19. stol. byl přistavěn partikus, stavba byla zvýšena o jedno patro a získala tak dnešní podobu. Po roce 1947 byl zámek znárodněn a v druhé polovině 50. let 20. stol. bylo rozhodnuto, že bude upraven na domov důchodců, který je zde dodnes..