
Gotický hrad bylo postaven na nevelkém ostrůvku při západním okraji velkého rybníka. Přístupný byl pouze po 30 metrů dlouhém mostě. Podle gotických pozůstatků objevených ve sklepech měl hrad poměrně pravidelný pětiboký půdorys, který si zachoval až do barokní přestavby. Starý plán zachycující osovou těsně před ní ukazuje, že renesanční přestavby obklopily zástavbou celý pětiboký obvod, dvě strany byly vybaveny arkádovými ochozy.
Při barokní přestavbě bylo západní křídlo vysunuto mimo původní půdorys hradu a zalomené severní křídlo nahradilo nové rovné, které tak srovnalo půdorys zámku do téměř pravidelného obdélníku. Celé nádvoří obklopily pilířové arkádové ochozy, nad průjezdem byla postavena hranolová hodinová věž. Ke zdobnému vstupnímu portálu byl postaven nový dvojobloukový kamenný most. Fasády byly rozčleněny piliastry vysokého řádu na nárožích a v trojosém rizalitu byly doplněny svislými dekoračními pásy.
Úpravy za Haugviců se soustředily především na interiéry, starší francouzský park byl za nich přeměněn na anglický.
Výslovně je hrad zmiňován až roku 1348. Roku 1373 hrad koupil od Čeňka z Letovic a Ronova markrabě Jan Jindřich a o tři roky později jej dostal lénem Jan Meziříčský z Lomnice. Během markraběcích válek na byl hrad na počátku 15. století na příkaz markraběte pobořen Vokem z Holštejna. Roku 1415 koupil Osovou Zbyněk z Doubravice, jehož potomci zvaní Osovští z Doubravice jej drželi až do roku 1529, kdy jej Smil z Doubravice směnil s Janem z Perštejna za nedalekou Valeč. Perštejnové měli podobných sídel ve svém rozsáhlém majetku mnoho, proto se není čemu divit, že Osovou zanedbávali a tak je již roku 1552 kupuje nový majitel Jan Polcar z Parařova „tvrz pustou“. Polcarové se ihned pustili do obnovy sídla v renesančním slohu a již roku 1577 je objekt označován jako zámek. Renesanční úpravy mohly pokračovat i po roce 1612 za Jiřího Humpoleckého z Rybenska. Po požáru roku 1638 byl zámek jen provizorně opraven, definitivní přestavbu již v barokním slohu provedla po roce 1710 již v barokním slohu Kateřina z Walldorfu. Poslední úpravy provedli po roce 1830 Haugvicové z Biskupic, kteří jej připojili k náměšťskému panství. Haugvicům patřila Osová až do roku 1945, poté sloužil okresu Žďár nad Sázavou k sociálním účelům. Od roku 1990 zámek i přes částečné statické zajištění a obnovu chátrá a v současné době je nabízen k prodeji.
2010 - na zámku probíhá rekonstrukce (pozn. red., děkuji správě zámku za informaci).
Čeněk z Ronova a z Letovic prodal v r. 1365 osovské zboží, které zahrnovalo tvrz a vsi Osovou, Vlkov, Březku, Březí, Heřmanice (dnes Dolní Heřmanice), Sklené, Ořechov, Kadolec a Záblatí, markraběti Janu Jindřichovi. Markrabata je pak udílela lénem, které v L 1390 — 1529 držel rod Osovských Z Doubravice, stoupenců husitů a Jiřího z Poděbrad. Jejich nepřáteli byli brněnští měšťané, kteří dokonce v době příměří osovské panství přepadli a několik vsí vypálili. Jan Rájecký z Mírova, který držel Osovou před r. 1590, přebudoval vodní tvrz v renesanční zámek jako uzavřenou pravoúhlou budovu s nádvořím a v prvním poschodí s pilířovými arkádami. Kolem zámku vytvořil soustavu rybníků, které jsou charakteristickou dominantou krajiny dodnes. Lev Burian Berka z Dubé a Lipé prodal v r. 1612 zámek s panstvím Janu Jiřímu Humpoleckému; 23. května 1638 poškodil zámek požár, který si vynutil další úpravy budovy. V r. 1662 se dostal do majetku Žalkovských, protože Marie Eufemie Humpolecká se provdala za Václava Zikmunda Žalkovského ze Žalkovic. V r. 1708 jej získala Kateřina z Waldorfu. V první třetině 18. století Kateřina z Waldorfu zámek pře stavěla v barokním stylu, čímž v podstatě získal dnešní podobu. Tehdy byla také zbarokizována a snížena hodinová věž V průčelí nad centrálním vstupem. Kateřinin vnuk Ignác z Waldorfu odkázal v r. 1796 zámek Františku Kajetánu Chorynskému z Ledské, který jej v následujícím roce prodal Haugvicům, čímž se Osová stala součástí náměšťského panství. V 19. století byl zámek znovu upravován a vznikl zde přírodní krajinářský park. Zámecký areál obklopuje rybník Okolník, který připomíná někdejší vodní opevnění sídla a který je součástí rybniční sousta vy rozprostírající se až ke Křižanovu.