
Název Kralice, původně Králice, napovídá, že zde zprvu sídlili „králíci“, královi lidé. Patrně výsluhou je dostal vladycký rod; mající ve znaku dvě zkřížené sekery, jehož členové se psali podle názvu místa Kraličtí z Kralic; na Kralicích jsou doloženi od počátku 14. století. První zmínka o kralické tvrzi pochází z r. 1379. Posledními mužskými příslušníky rodu byli Hron Blud († 1513), Jindřich († 1576) a Jan Fridrich († před r. 1609), muži zvučných jmen ve veřejných záležitostech Moravy. Z nich Jindřich přestavěl kralickou tvrz asi v první polovině 40. let 16. století na menší renesanční zámek, který byl zničen za třicetileté války. V r. 1572 prodal kolébku rodu Kralice se zámkem, dále Lhotice, Jakubov, část Kuroslep a pustou Kraví Horu za 14 000 kop grošů podporovateli moravské větve jednoty bratrské Janu staršímu ze Žerotína, majiteli sousedního náměšťského panství; jeho součástí Kralice již v dalších stoletích zůstaly.
Od r. 1956 probíhá v Kralicích archeologický výzkum, který odkryl jihovýchodně od původně románského kostela sv. Martina (z počátku 13. století) zbytky gotické tvrz a renesančního zámku. Zachovaly se části zdí, hluboký, dlouhý vyzděný sklep a studna; dosud patrný je též příkop na severní straně. Kromě toho byly objeveny i další pozůstatky z tvrze, jako kachle, a zvláště unikátní typografický materiál bratrské tiskárny, která byla do Kralic přenesena z Ivančic s pracovala zde v 1. 1578 – 1622. Na zámku působil i kolektiv učených bratrských překladatelů, byla tu umístěna rozsáhlá odborná bratrská knihovna a působila zde bratrská škola i knihařská dílna. Tiskárna a překlady zajistily kralickému zámku trvalý význam. Kromě jiných bratrských tisků byl v Kralicích v 1. 1579 – 1594 vytištěn český překlad bible, známý jako Bible kralická, který představovala vynikající jazykovědné dílo své doby. V r. 1622 byla tiskárna převezena pro větší bezpečnost do náměšťského zámku a odtud v r. 1629 do Lešna. Ke konci léta 1626 se zastavil na kralickém zámku při své cestě na jižní Moravu Jan Ámos Komenský, aby navštívil Jana Láneckého, přerovského seniora jednoty bratrské, který se zde skrýval.