
O datu založení tvrze se vedou dodnes domněnky. Zřejmě její nejstarší část pochází ze 13. století. Dnešní, téměř dokonalá čtvercová stavba se sevřeným nádvořím zachovává stav po renesanční přestavbě v letech 1600–1620. Byla obklopena vodním příkopem, dnes patrným jen zčásti. Dílčí úpravy a přestavby, hlavně snížení vstupní věže koncem 19. století určily stavbě dnešní tvář. Objekt svou polohou po dlouhá léta spadal do velkoplošného vojenského výcvikového prostoru Ralsko. Zámek tím moc neutrpěl, ovšem více se změnila celá tvář vsi. Byly zbourány cenné historické stavby a vyrostly zde obludné vojenské objekty. Jak už to u VVP bývá, zaniklo množství okolních vesnic a tím i cenných historických budov. Na druhou stranu se díky armádě zachovaly v okolních lesích cenné přírodní celky. Od roku 1990 přestal VVP sloužit vojsku a polozapomenuté městečko Kuřívody se do dnešních dnů probouzí z divného snu. Tvrz, nebo chcete-li zámek, Kuřívody je v relativně dobrém stavu, po roce 2000 byly provedeny částečné opravy, objekt má novou střešní krytinu. Nachází se v soukromém vlastnictví a není přístupný veřejnosti.
Ke konci 15. století bylo přistavěno severní křídlo. Další dvě kratší křídla nechal přistavět v konci 16. století Bohuchval. Většina místností byla zaklenuta valenými klenbami s hřebínky. Posledním zásadním zásahem do vzhledu tvrze bylo snesení vstupní věže v roce 1884 a na jejím místě zbudování vstupní brány s terasou. Dnes dvoupatrová tvrz má mansandrovou střechu a bosovaná nároží, přístup je po mostě přes příkop renesančním portálkem na malé nádvoří.
V roce 1297 dostal Hynek Kuřívody od Václava II. do dědičného vlastnictví, jeho potomci se píší s predikátem Berkové z Dubé. O zdejším panském sídle je první zmínka až v roce 1415 v souvislosti s Václavem Berkou z Dubé, o tvzi se výslovně píše v roce 1454. Od počátku 16. století sídlí Berkové z Dubé spíše na okolních větších sídlech (Starý Bernštejn a Valečov) a význam kuřívodské tvrze pomalu klesá. V roce 1550 vyženil Jan Berka Bělou pod Bezdězem, ke které zdejší zboží připojil. Bohuchvalovi bylo panství po Bílé hoře zkonfiskováno a přešlo do rukou Albrechta z Valdštejna. Jeho potomkům (s výjimkou let 1634–1678) patřily Kuřívody až do roku 1945. V 50. letech 20. století se tvrz stala vojenským objektem, od roku 1968 ji sovětská vojska používala jako muniční sklad a věznici.