
Rozhledna se nachází asi 20 kilometrů severovýchodně od Mělníka, nad obcí Libovice, která je nedaleko Mšena.
Abyste se k ní dostali, musíte se s autem vydat po silnici II/273 do obce Nosálov, kde necháte auto a asi po 1,8 kilometrech cesty po svých po modré značce dorazíte k rozhledně.
V Nosálově možnost zakoupení 3 druhů pohlednic za 5 Kč, turistické známky obce za 20 Kč a plakety od 30 Kč (dle velikosti) v hospůdce "U Boháčků" (Cajda Country Club).
Prvním "vyhlídkovým" objektem na Vrátenské hoře byla tvrz, která sloužila jako strážní věž. První rozhledna v pravém slova smyslu na Vrátenské hoře stála o 150 metrů níže, než současná stavba. Byla to bývalá hasičská věž, sloužící mšenským hasičům. Přivezli ji koňským postrojem do obce Libovice, kde byla rozebrána a na ramenou přenesena na horu. Ke 12 metrové dvoupatrové rozhledně bylo přidáno schodiště a ochranná stříška, a poté byla zpřístupněna. Staral se o ni hajný, a ten také vybíral vstupné. Rozhledna byla známá a sjíždělo se sem hodně lidí, ale přesto byly problémy s její údržbou. Proto byla po několika letech prodána Klubu Českých turistů. Jenže po vichřici v roce 1903 spadla. O její obnovu se přičinilo Sdružení obcí Kokořínska. Ti ve spolupráci s firmami Eurotel a Radiomobil vytvořili plány pro 40 metrovou ocelovou věž s trojúhelníkovým půdorysem a šestiúhelníkovou vyhlídkovou plošinou, jak ji známe dnes. Slavnostní položení základního kamene se uskutečnilo 6. července 1999 a otevřena byla 28. 10. 1999. Roku 2002 byla rozhledna dokonce vyhlášena nejkrásnější rozhlednou v ČR..