
Původně gotická tvrz ze 14. století stojí na mírném návrší ve stejnojmenné obci v Železných horách. V polovině 16. století provedl Jan Kustoš renesanční přestavbu. K další přestavbě došlo v 18. století, kdy byl v západním křídle proražen nový průjezd. Po roce 2000 byla tvrz soukromým majitelem necitlivě přestavována, po změně majitele roku 2015 snad objekt čeká lepší osud.
V roce 1513 vladyka Václav Tamchyna z Doubravice prodává "Lipku hrad s dvorem" a několika vesnicemi Jindřichovi Sobkovi z Kornic. Ten a jeho bratři Absolon, Bernart a Burjan sídlili společně na Lipce. V roce 1557 kupuje Jan Kustoš od Bernarda Sobka celé lipecké panství včetně okolních vesnic Horního a Dolního Bradla, Stříteže, Modletína, Vratkova, Hudče a Javorného. S příchodem Kustošů začíná období rozvoje, období zlaté éry Lipky. Tamní nepohodlnou kamennou tvrz nechali Kustošové přestavět na renesanční zámek, který dle lidového vyprávění měla tvořila čtyřkřídlá dvoupatrová budova, na vnitřních stranách se sloupovými ochozy, arkádami, směřujícími do obdélníkového nádvoří. Zámek měl zdobené štíty a renesanční věže a uvnitř řadu honosných komnat. Tato romantická podoba, uváděná však jen v lidovém vyprávění, bez reálně podložených důkazů, však bude od reality trošku vzdálená a její přesné rozluštění by mohl osvětlit jen pečlivý a podrobný stavebně historický průzkum. Původní tvrz ze 14. století tvořila snad jen prostá věžovitá stavba, která se dochovala jako částěčně ubořené přízemní současné východní křídlo zámku. Vnitřní prostor tvrze byl původně patrně nedělený a vymezený dva metry silnou kamennou zdí do jejíž síly východní stěny bylo vestavěno schodiště do patra. Toto schodiště však bylo spolu celou východní stěnou a navazující východní přístavnou (ta měla, kromě jižní strany, také dva metry silné zdi opatřené opěráky) někdy v polovině 19. století odstraněno a nahrazeno druhotnou příčkou silnou pouhých 55 centimetrů. Sklep s valenou klenbou i současným vstupem v dnešní podobě vznikl až v 16. století. Zaniklá přístavba s opěráky naznačuje, že tvrz původně stávala patrně na severním až severovýchodním okraji opevněné plošiny, jejíž přesný rozsah však neznáme. Sobkové, případně už rod Tamchynů, na tvrzi prováděli stavební činnost o čemž svědčí dva pozdně gotické pravoúhlé portály na západním průčelí tvrze. Kustošové po svém příchodu na Lipku po polovině 16. století přístoupili k výrazné stavěbní činnosti, která měla za cíl starou nevyhovující tvrz upravit v pohodlné renesanční sídlo. Je možné, že při tom využili starší plochu zázemí tvrze na západní až jižní straně. Jejich přestavba tvrze v renesanční zámek doplnila starší gotickou tvrz o tři nová patrová křídla na severu, západě a jihu, čímž vznikla uzavřená čtyřkřídlá dispozice s malým intimním nádvořím. Severní křídlo se do nádvoří obrací trojosou arkádovou chodbou, sklenutou v přízemí křížově, velmi nenáročného provedení bez kamenických článků. Je možné, že tato rozsáhlá stavební činnost setřela případné pozůstatky zemních fortifikací starší tvrze. V přízemí zámku jsou v severozápadním nároží dvě místnosti sklenuté křížově se štukovými hřebínky, v západním křídle pak dvě nejzachovalejší renesanční prostory se stlačenou valenou klenbou, členěnou čtyřmi páry výsečí převýšeného půloválovitého profilu s hřebínky na průnicích. Otisk klenby se zachoval i na přízemním zbytku zdi torza jižního křídla a a na severní čelní zdi západního křídla v patře. Dvě pole křížové klenby s hřebínky, založené na přizděných pilířích, byla vestavěna i do přízemí věže. Odborníci usuzují, že celková úroveň stavby té doby byla daleko vyšší než jakou dosáhly blízké renesanční zámky v Seči a Nasavrkách. Není zde však žádný hmatatelný důkaz o tom, že by měl být zámek dvojpatrový, s arkádovým nádvořím podél celého obvodu nádvoří a doplněn o renesanční štíty a věže, ačkoliv renesanční zdobnost v podobě členitých štítů a stylizovaných věžiček případné atiky nemůžeme ani vyloučit. Překvapivá je absence náznaků typických renesančních sgrafitových omítek. Kustošové kromě zámku směřovali svou stavební aktivitu i na rozvoj zázemí zámku a panství. Nechali vystavět nový dvůr, pivovar a rodinnou hrobku. Jan Kustoš se hlásil k Jednotě českých bratří. Na Lipce ustanovil Bratrský sbor, zřídil u památné lípy modlitebnu a pohřebiště. Na Lipce měl také nějakou dobu pobývat před svým odchodem do ciziny Jan Ámos Komenský. Kustošové byli staročeská patricijská rodina, které byl udělen hraběcí titul s právem nosit erb, na němž byla v červeném poli horní polovice zubra. Lipku vlastnili od roku 1557 až do roku 1715, kdy prodali lipecké panství hraběti ze Schönfeldu. Ten požádal o přeřazení lipeckého panství z čáslavského do chrudimského kraje. Po jeho smrti byla Lipka připojena k panství nasavrckému. Roku 1754 se stal novým majitelem Jan Adam Auersperg, který nechal zámek naposled opravit. V 18. století byl v západním křídle zámku proražen nový průjezd, opatřený na vnější straně jednoduchým kamenným portálem s plochými motivy diamantového řezu. Při přestavbě severovýchodního nároží pak pokryl dvě místnosti v patře nový povalový strop s jednoduchými geometrickými štukovými motivy. Auerspergy restaurovaný objekt byl využíván jako lovecký zámek. Od konce 18.století přestal zámek udržován a začal chátrat. Místo oprav byla na počátku 19. století jeho část zbořena. Zcela rozebráno bylo až na část s brankou jižní křídlo, čímž se zámecké nádvoří otevřelo do prostoru hospodářského dvora, a ubourána východní část starší gotické věže (tvrze) s přístavbou. Uvádí se, že v této době byla zbylá zámecká křídla snížena o jedno patro, což však není nijak stavebně podloženo. Zámek sloužil jako sýpka a skladiště. Jako zbytkový statek koupil Lipku od Auerspergů roku 1925 Jiří Liebermann. Na začátku druhé světové války byl zámek a statek označen jako židovský majetek, a zkonfiskován. V období zakládání JZD byl zámek zabrán i s hospodářskými budovami pro hospodaření místního zemědělského družstva. To zabraný majetek pouze užívalo, ale o údržbu se staralo pramálo. Když objekty přestávaly vyhovovat, družstvo je opustilo a ponechalo svému osudu. Zámek začal pustnout, chárat a rozpadat se před očima. Po roce 1989 byl zámek i pozemky vráceny paní Vlastě Kroupové, rozené Liebermannové. Ta však pro nedostatek prostředků na opravu budov byla nucena vše roku 1992 prodat. Následoval další prodej a teprve v roce 2015 se našel nový majitel, který začal celý objekt opravovat, zvelebovat a hospodařit na pozemcích. Zámek byl staticky zajištěn dostal novou střechu, ale na další opravy teprve čeká. Naopak stavební ruch nejvíce postihl bývalé hodpodářské budovy, stodolu a kravín. Zde nový majitel plánuje kulturně společenské prostory pro pořádání kulturních akcí, oslav a spol. Snad vše zdárně dopadně podle plánu a lipecký zámek se opět stane perlou zdějšího kraje..