
Na dohled od zámku a památné lípy, při staré lipové aleji, stojí na jižním okraji vsi Lipka nenápadná hrobka rodu Kustošů ze Zubří a Lipky, někdejších významných vlastníků zámku a panství. Byla zřízena jako symbolické místo spočinutí někdejších významných šlechtických vlastníků zámku.
Vladycký rod Kustošů byla staročeská patricijská rodina, které byl udělen hraběcí titul s právem nosit erb, na němž byla v červeném poli horní polovice zubra. V roce 1557 koupil Jan Kustoš od Bernarda Sobka celé lipecké panství včetně okolních vesnic Horního a Dolního Bradla, Stříteže, Modletína, Vratkova, Hudče a Javorného. S příchodem Kustošů začíná období rozvoje Lipky. Do podoby pohodlného renesančního zámku přestavěli starou gotickou tvrz, nechali vystavět nový dvůr a pivovar. Nedaleko zámku, v místě současné hrobky, zřídili jako vyznavači jednoty bratrské nový hřbitov, údajně i s kaplí (modlitebnou), kde nalezli příslušníci tohoto vladyckého rodu svůj posmrtný odpočinek.
Hřbitov ani kaple se nezachovaly. Starší hrobka měla údajně podobu podzemní prostory pro rakve a vně se projevovala jen renesančními náhrobními kameny v ploše hřbitova.
Prameny, kdo se zasadil o zřízení současné podoby hrobky, se různí. Jedny udávají, že to bylo již za kněžny Vilemíny z Auersperku na počátku 70. let 19. století, jiné, že se tak stalo až v roce 1936 rodinou Liebermannů, tehdejších majitelů zámeckého statku. Každopádně však údajně už v té době ani modlitebna ani hřbitov v tomto místě neexistovaly. Stará pohřební podzemní krypta byla otevřena, vyčištěna, ostatky lidských koster byly druhotně uloženy do kovové rakve a klenba hrobky byla zesílena a po uložení rakve zcela uzavřena. Dnes nikdo už neví, kde byl do krypty původní vstup. Zároveň byla postavena současná kamenná zeď, do které jsou vsazeny čtyři pískovcové náhrobní kameny, které původně ležely na zemi a zakrývaly kryptu. Na náhrobcích jsou špatně znatelné reliéfy postav. Zobrazují snad dle všeho ženu Jana Kustoše ze Zubřího a Dorotu ze Šanova a na Lipce (vlevo) - ještě v roce 1861 byl čitelný text náhrobníku „Léta 1586 w sobotu den swateho Jana vmrzela gest vrozena panij Dorotka Kustossowa z Ssanowa na Lipcz... tu pochowana gest...“. Další dva, menší, představují dětské postavy s erbem rodu Kustošů. Zcela vpravo je kamenná deska se setřelým erbem. Před náhrobky stojí kamenný kříž s letopočty 1313-1448, 1557-1715 a s nápisem „Modlitba naše vyprosí Vám u Boha lehký odpočinek“.