
Založení obce uvádějí historické prameny k roku 1227, kdy věnoval Přemysl Otakar I. své dceři Anežce, abatyši kláštera sv. Jiří na Pražském hradě, osady Bnečice a Bujesily. Podle zemských knih se majitelé tehdejších Bnečic, dnes Mlečic, střídali až do roku 1565, kdy byly Mlečice a okolní obce přičleněny k panství zbirožskému, do roku 1594 ho spravovali Lobkowiczové a později Komora královská.
Dnes v Mlečicích žije přes 200 obyvatel. Kulturní památkou je zde kromě kostela Nejsvětější Trojice s reliéfem Kristovy hlavy nad portálem ještě socha Panny Marie Svatohorské, která vznikla patrně počátkem 19. století. V červnu 1998 byla kopie této sochy umístěna na náves.
Obcí prochází silnice II/235 spojující Zbiroh a Zvíkovec a zeleně značená dálková turistická cesta od Zbiroha na břeh Berounky u Hřešihlav. Železnice je od této oblasti značně vzdálena.
století. Během třicetileté války vyhořela fara. Samotný kostel byl poškozen ohněm v letech 1666-1668, řádně obnoven byl barokně až r. 1754. Znovu vyhořel r. 1885 a v následujícím roce byl při opravě regotizován do současné podoby. Kostel Nejsvětější Trojice je nyní orientovaná stavba s pětiboce ukončeným presbytářem, s přiléhající obdélnou sakristií na severní straně, čtvercovou předsíňkou na straně jižní a s hranolovou věží v západním průčelí. Věž má dlátové zastřešení. Pozoruhodný je reliéf Kristovy hlavy na kříži umístěný nad vstupním portálem. Presbytář je zaklenut křížovou žebrovou klenbou, křížově je sklenuto i podvěží, zatímco loď je plochostropá. Vnitřní zařízení je převážně novogotické z konce 19. století. V presbytáři jsou na konzolách barokní sochy světců a krucifix, v lodi se nacházejí rokokové obrazy sv. Barbory a Jana Nepomuckého a rozměrné barokní obrazy z 18. století s náměty Zmrtvýchvstání a Kristus na hoře Olivetské. Kostel Nejsvětější Trojice je v současnosti filiálním kostelem farnosti Radnice-Zbiroh a bohoslužby se v něm konají dvakrát do měsíce.