
Pozdně gotický kostel Narození Panny Marie je prvně zmiňován v písemných pramenech roku 1363, kdy rytíř Smyl z Krakova stanovil zdejším knězem Václava Fraňka. Za husitských válek (1. pol. 15. stol.) byl kostel pobořen a fara spálena.
Jindřich Albert z Kolovrat, správce zdejšího panství, v roce 1511 dává jistý obnos na opravu kostela, opětovné zřízení fary, dříve vypálené husity, a na ubytování pro tři kněze. Obnova kostela byla provedena brzy poté, kněz byl dosazen až v roce 1589 Jaroslavem z Vchynic.
Za třicetileté války (1618-1648) byl kostel opět zpustošen. Dalších oprav se dočkal až po skončení bojů, r. 1740. Donátorem oprav a udržování kostela byl majitel zdejšího panství Karel Josef Hildprant z Ottenhausenu. Při opravě kostela r. 1740 byla rozšířena původní loď na západní straně o příčnou loď a trojpatrovou čtyřbokou věž s cibulovitou osmibokou bání. K. J. Hildprant nechal r. 1740 zhotovit pro kostel tři zvony, které měly dle dochovaných zmínek nejkrásnější zvuk v celém okolí, také nechal v kostele vybudovat rodinnou hrobku (z dřívějších dob již hrobka pánů z Helversenu; v kostele čtyři náhrobníky ze 17. stol., většina s velmi špatně čitelnými nápisy – náhrobní kámen Johany Břínské, dcery Josefa Brzynského z Pokstorffu nese letopočet 1603, další je pana Jana z Lobkovic (čitelná jen část nápisu), náhrobník z červeného mramoru v presbytáři s erbem je datován 1692 (nápis nečitelný). Mramorový kámen, zakrývající vchod do hrobky Hildprantů, je uprostřed kostela).
Kostel byl obnoven r. 1825. Roku 1917 byly zvony zabaveny rakouskými vojáky, zůstal jen malý umíráček.
Zařízení kostela je novogotické, oltářní obraz Svaté rodiny je z poloviny 17. stol., oválný reliéf Madony s dítětem nad triumfálním obloukem je patrně renesanční.
Roku 2005 byla vesnice Rousínov vyhlášena městskou památkovou zónou (významný soubor lidové architektury).