
Kostel najdete západně od náměstí, stranou od hlavní Plzeňské ulice, v západní části města. Fara stojí hned vedle kostela.
Na jižní straně je předsíňka s mansardovou stříškou, hranolová věž stojí v západním průčelí. V křížení ramen lodi je oválná kupole, presbytář má valenou klenbu s výsečemi. Zařízení pochází převážně z poloviny 18. století, hlavní oltář je klasicistní (konec 18. století). Na hřbitovní zdi jsou barokní sochy – Immaculata, sv. Jan Nepomucký, sv. Josef a sv. Petr a Pavel. V sousedství stojí i barokní fara z roku 1769 (autorem projektu by měl být černínský staviteli Étienn Dieudonné) – je to obdélná patrová budova se segmentovým portálem v přízemí a tříosým rizalitem v hlavním průčelí..
Kostel sv. Petra a Pavla stojí na místě původního (zřejmě románského) opevněného kostela, který obklopoval starý hřbitov. Současný kostel se dochoval v raně barokní podobě z roku 1686. V roce 1725 byl rozšířen, oprava proběhla v roce 1934. V r. 2008 byl Jesenici vrácen status města..
Na město bylo přeneseno z názvu potoka, nazývaného kdysi Jesenice. Roku 1321 je zaznamenán název Gessennicz a 1352 v poněmčené podobě Jechnicz..