
Obec Milotice leží 5 km jižně od Kyjova a 12 km severně od Hodonína. Kostel Všech Svatých se nachází v centru obce při silnici spojující Kyjov s Hodonínem.
Za obcí směrem na Kyjov se v rozsáhlém parku nachází veřejnosti přístupný zámek.
Před západní průčelí kostela předstupuje hranolovitá věž. Fasády kostela jsou členěny pilastry, mezi nimiž jsou půlkruhově zaklenutá okna. V nikách v průčelí kostela jsou umístěny sochy sv. Josefa a Panny Marie pocházející z pol. 19. stol. Nad portálem socha sv. Medarda datovaná rokem 1857. Interiér kostela byl vybaven v první pol. 18. století a doplněn koncem 18. století. Kostelní věž je osazena třemi zvony, z nichž nejstarší je z roku 1817. Další dva zvony byly přidány roku 1968. Umíráček v sanktusníku byl zavěšen roku 1999. Kostel byl původně obklopen hřbitovem a po jeho zrušení roku 1787 prostor upraven a obehnán novou zdí rozčleněnou pilíři, na západní straně přerušenou bránou, sloužící jako vstup do areálu kostela. Pilíře ohradní zdi byly osazeny barokními sochami svatých. Vedle brány stojí sochy sv. Anny a sv. Josefa a následuje sv. Vendelín, všechny z 60.l et 18. století. Další skulptury jsou sv. Jan Nepomucký ze 40. let 18. stol. a sv. Libor z 30. let 18. stol. Dále sousoší Malé Kalvárie z pol. 18. stol., sv. Florian, sv. Hubert a sv. Jan Křtitel z pol. 18. století. Jedná se o sochařské práce převážně Ondřeje Schweigela a také Josefa Leonarda Webera. U dvou soch autor není znám. Barokní zeď okolo kostela se sochařskou výzdobou patří mezi ojedinělé stavby a byla zařazena mezi kulturní památky I. kategorie..
Nynější kostel byl postaven na místě starého gotického kostela v letech 1697 – 1703. V roce 1807 byl poničen mohutným požárem a obnoven byl až roku 1890. Opravami prošel kostel r. 1901, kdy byla kostelní věž uvedena do podoby z roku 1701..