
Dolní část Otaslavic patřila r. 1337 bratrům Ondřeji a Soběhrdovi z Otaslavic. Dolnootaslavický hrad, který stál na úzkém sklaním ostrohu nad vsí asi 80 m severně od horního hradu, je poprvé v pramenech uváděn r. 1377. Patřil tehdy Ješku Puškovi z Kunštátu, který jej získal sňatkem s dcerou Ondřeje z Otaslavic Annou. Puškové z Kunštátu hrad na přelomu 14.a 15. století patrně znovu opevnili a vybudovali mohutnou obrannou věž, dodnes zčásti dochovanou.
Po smrti Ješka Pušky zdědil hrad jeho syn Jan Puška z Kunštátu, který v r. 1406 přijal jako spoluvlastníka statku svého bratra Heralta. Heralt sídlil na dolnoostaslavickém hradě až do své smrti v r. 1420, zatímco Jan Puška odešel do Čech, kde získal v r. 1413 panství častolovické a později, v r. 1420, panství Kostomlaty. Oba bratři byli Husovými stoupenci a patřili mezi signatáře stížného listu proti jeho upálení. Jan Puška se po r. 1420 stal jedním z předních husitských hejtmanů pražské strany, jako příslušník panského stavu patřil k pravici husitského hnutí.
Po Heroltově smrti postoupil Jan Puška celé své dolnootaslavické panství vdově po Heraltovi a jeho synovi Janu mladšímu Puškovi z Kunštátu, který však na dolním otaslavickém hradě dlouho neseděl. V létě 1424 hrad dobyl a rozbořil Albrecht Rakouský za svého tažení proti moravským husitům; již nikdy nebyl obnoven. Zachovalo se z něj pouze torzo válcové věže s částí gotického okenního ostění s erbem pánů z Kunštátu.
Ve středověku zde stávaly dva hrady a dvě tvrze. Zdejší dvojhradí je ojedinělým typem hradu u nás. Sídlil zde rod pánů z Otaslavic, který měl jednoduché erbovní znamení. Štít byl svisle rozpůlen a jednotliví členové rodu měli různé barevné varianty. Původně tu byly i dvě samostatné obce, které na sobě byly závislé a stavebně splynuly. R. 1492 se o nich mluví jako o pustém městišti. Od 15. století se začaly odlišovat a je řeč poprvé o Vrchních Otaslavicích. V r. 1623 jsou již nazvány znovu městečkem. Později jsou opět nazývány vsí. K opětovnému povýšení na městečko došlo buď za Jana Žalkovského ze Žalkovic, který r. 1590 držel oboje Otaslavice, nebo za Sedlnických z Choltic. Povýšení se týkalo patrně pouze Dolních Otaslavic, neboť v r. 1673 jsou Dolní Otaslavice uváděny jako městečko, zatímco Horní Otaslavice jsou nazvány vsí. Úřední název Horní a Dolní Otaslavice je užíván od r. 1872. Dolní Otaslavice tvořily samostatné panství, Horní Otaslavice byly spojeny s panstvím brodeckým. V Dolních Otaslavicích býval poštovní úřad, dva mlýny, cihelna, 11 smíšených obchodů, záložna a čtyři hospody. V Horních Otaslavicích byla zase fara, kostel, škola, tři smíšené obchody, dvě hospody, kovářství, záložna a mlýn. Ke sloučení obcí došlo až r. 1950..
Jistou zajímavostí Otaslavic je, že se zde říká o tom, jak zde teče voda do kopce. Je to dáno tím, že říčka Brodečka teče z Dolních Otaslavic do Horních. Jedna z místních pověstí pojednává o zdejším vodníkovi. Ten jednou prý přišel na louce o botu. Tu našel jistý hlídač. Nechal si druhou ušít u ševce. Vodníkova bota se prý nikdy nezničila a celý život si hlídač nechal dělat jen druhou do páru. Po celou dobu prý vodník nevylezl z rybníku a nemohl lidem škodit. Dodnes prý sedí u dna a občas vztekem čeří Brodečku..