
Vesnice Balkova Lhota leží asi 6 km severně od Tábora. Vznikla již nejspíše ve 14. století, tehdy se však jmenovala Včelákova Lhota. Výslovně se však ves připomíná až na počátku 16.století (1523), kdy patřila svobodnickému rodu Kršňáků z Božetína a ze Lhoty, který byl nobilitován roku 1559 a kteří zde nejspíše vystavěli tvrz. Roku 1587 Kršňákové svůj majetek ve vsi prodali městu Tábor, které někdy na počátku 17. století prodalo tvrz a dvůr svobodníkům Balkům, po nichž má vesnice nynejší název.
Roku 1612 se zde připomíná Matěj Balek Hostišovský, který tohoto roku svědčil ve sporu Kašpara Kaplíře ze Sulevic s Matějem Kyptou, svobodníkem v Červeném Újezdě. Synové tohoto Balka sice majetek v obci (bývalou tvrz Kršňáků z Božetína a ze Lhoty) prodali městu Táboru, ale žili ve vsi dále. Roku 1674 hospodařil na bývalé tvrzi opět již Matěj Balek. Zachovalo se i staré svědectví z roku 1704, podle něhož tehdy Balkové žili ve vsi již třista let. Tuto výpověď učinil tehdy 80letý Balek, jehož děd se dožil 110 let a jehož praděd už také v Balkově Lhotě žil.
Roku 1820 strhla vichřice horní hrázděné patro tvrze a objekt byl upraven na přízemní domek. Později byly zahrnuty i rybníky tvořící systém opevnění tvrze (tvrz v Balkově Lhotě byla tedy tvrzí vodní).
Původní vodní tvrz Kršňáků byla jednoduchá budova čtvercového půdorysu s kamennými zdmi a hrázděnou nádstavbou, která stávala v čele poplužního dvora. Tvrz byla chráněna systémem rybníků, které napájely její vodní příkop.
V dnešní době však již tvrz neexistuje. V 90. letech 20. století byly její poslední zbytky strženy a na jejím místě vyrostla novostavba rodinného domu.
Zdejší tvrz je doložena poprvé v r. 1587, kdy ji Petr Kršňák z Božetína a na Čelákově Lhotě prodal spolu s dvorem, vsí a krčmou městu Táboru. Obec táborská si ponechala jen ves, zatímco tvrz a dvůr prodala místnímu usedlíku. V r. 1614 obývali tvrz Jan a Pavel Balkové, po nichž ves dostala své nynější pojmenování. Malá tvrz byla chráněna jedním rybníkem na západní, druhým na severní straně, kde byl též příkop. Příkop byl později zavezen a rybník na severní straně zrušen. Asi v 60. letech 19. století strhla vichřice dřevěné patro tvrze a její kamenné přízemí bylo přestavěno; v novém stavení (čp. 6) jsou zabudovány i zbytky tvrze.