
Tvrz byla původně věžová stavba čtyřhranného půdorysu, obklopená hlubokým vodním příkopem a valem. Podle smlouvy o dědictví po Bohuslavu Mitrovském z Nemyšle v ní byl dvorek, světnice, komory a síně, věž s krovem, most, vězení ve věži, ranní zvon a hodiny, pivovar a lázně. Ze staveb se dnes nic nedochovalo. Zachovalo se tvrziště, na jehož jádru dnes stojí dům čp. 6. Příkop v zahradě domu je částečně zachován, na severní a severozápadní straně je doposud částečně naplněn vodou.
Obec je poprvé v písemných pramenech zmiňována roku 1387. Tehdy je uváděn vladyka Aleš z Mitrovic. Roku 1390 je uváděn Bohuněk, roku 1396 Jindřich, roku 1400 Přibík z Mitrovic. První výslovná zmínka o tvrzi je z let 1432–1436, kdy ji vlastnil Herbert z Otradovic, stoupenec Táborů. Kolem roku 1450 ves vlastnil Jan z Nemyšle a po něm jeho synové Bohuslav a Mikuláš. Jejich potomci, zvaní Mitrovští z Nemyšle, zde zůstali do poloviny 16. století. Od roku 1584 vlastnil tvrz Mikuláš Velemyský z Velemyšlevsi, po něm jeho syn Maxmilián a jeho dědicové. V letech 1629–1659 tvrz patřila Černínům z Chudenic, po nich Petru Vilému z Říčan, a od roku 1670 Vratislavům z Mitrovic. Tehdy už byla stará tvrz částečně zchátralá, okolní příkop byl vodou naplněn jen na jedné straně. V té době vrchnost přenesla své sídlo do panského domu v sousedním poplužním dvoře. Tvrz byla definitivně opuštěna za Jana Josefa Vratislava z Mitrovic, který dal roku 1736 cca 2 km blíže Prčicím postavit nové sídlo – barokní zámek Mladé či Nové Mitrovice. Na tvrzišti dnes stojí dům čp. 6, bývalý vodní příkop tvoří jeho zahradu..