
Městečko Miličín leží v oblasti, která je pro své drsnější klimatické podmínky nazývána "Česká Sibiř". Leží 17 km severně od Tábora, 21 km jihovýchodně od Sedlčan a 22 km jihozápadně od Vlašimi. Městem prochází hlavní silnice I/3 Praha – Tábor – České Budějovice. Obec je nejlépe dostupná autobusy, zastavují zde téměř všechny dálkové spoje vedoucí z Prahy do Jižních Čech. Železnicí je Miličín dostupný z železniční stanice Ješetice, na trati č. 220, Praha – České Budějovice, vzdálené 3 km západním směrem.
Kostel leží v centru obce a zejména pro svou chrakteristickou věž je nepřehlédnutelný.
V 18. století byl kostel přestavěn v barokním stylu. V kostele jsou náhrobky Jana Malovce z Malovic, Vrchotických z Loutkova a Lhotků ze Smyslova. Zajímavá je chrámová věž. Má čtvercový půdorys, který ve výši 29 m přechází v osmihranný kužel. Je vysoký 13 m a až do nejvyššího bodu je vyzděný. U paty je kužel ozdoben čtyřmi kamennými fialami. Ve věži se dochovala původní gotická síň. Okna ve věži jsou vystavěna na způsob střílen. To dokazuje, že kostel s věží sloužil k válečným účelům. Při přestavbě v roce 1736 byl chrám zvýšen a původní dvoulodí změněno v jednu širokou loď. Před západní průčelí byla přistavěna předsíň. Křížová žebrová klenba na přípory v presbytáři byla zachována. Fresky v chrámové lodi pocházející z roku 1754 zobrazující výjevy ze života Panny Marie jsou dílem Josefa Spitzera, a Františka Antonína Müllera. Koncem 19. století byly restaurovány. Hlavní oltář s anděly po stranách má podobu svatostánku. K hlavnímu oltáři patří obraz Narození Panny Marie, který namaloval Petr Brandl..
Tomuto rodu Miličín a okolí tehdy patřil. Chrám byl původně vystavěn v čistě gotickém slohu. V letech 1639 a následně roku 1644 postihly kostel velké požáry. V 18. století nechal hrabě Khuenbburg nákladně kostel opravit v barokním slohu. V té době vznikly nástěnné fresky, jejichž autorem byl pražský malíř Josef Spietzer. Strop byl pokryt alegorickými malbami a obrazem korunovace Matky Boží, jejichž autorem byl v roce 1754 František Antonín Müller..