
Úsobí leží 14 km jižně od Havlíčkova Brodu a 17 km severozápadně od Jihlavy. Kromě zámku zde stojí původně gotický kostel svatých apoštolů Petra a Pavla uváděný na konci 13. století, barokní kostnice – kaple sv. Barbory, nedaleko jsou ruiny kaple Andělů strážných, zrušené v roce 1783.
Pozdně barokní trojkřídlý zámek z druhé poloviny 18. století stojí v západní části obce. Vybudovat jej nechal tehdejší majitel panství Leopold Fučikovský z Grünhofu, za jehož působení dosáhlo Úsobí největšího hospodářského rozvoje. Upraven byl empírově po roce 1830. V severovýchodním traktu je začleněna starší čtvercová kaple Panny Marie, svatého Floriána a Donáta z roku 1758 s empírovým zařízením z roku 1820. V zámeckém parku jsou zbytky osmibokého empírového letohrádku z doby kolem roku 1825. Po roce 1948 byl zámek znárodněn a sloužil jako léčebna dlouhodobě nemocných. V dnešní době má soukromého vlastníka, který započal s opravou a restaurováním objektu..