
Původní gotický hrad byl kolébkou rodu pánů z Drnholce známých v době krále Přemysla Otakara II. Ve 14. století patřil pánům z Vartemberka, od roku 1368 markraběti Janovi, jehož syn jej roku 1394 zastavil Liechtensteinům. Ti jej po roce 1468 výrazně přestavěli. Na renesanční zámek jej roku 1585 přestavěl Kryštof z Tiefenbachu, další úpravy provedli v 18. století Trautmannsdorfové. Od konce století patřil zámek různým nadacím, které postupně nechaly zbořit dvě ze tří křídel zámku. Ani státní vlastnictví (po první světové válce) zámku příliš neprospělo
století. Tehdy zkonfiskoval Václav I. Vratislavovi, synu Vilému z Kounic, jeho jihomoravské statky. V r. 1249 náležel hrad Vratislavovým synům Vilému a Oldřichu z Drnholce – kolonizátorům orlického podhůří -, kteří se tehdy vzdali Mikulova ve prospěch Jindřicha z Lichtenštejna. Třetím Vratislavovým synem byl zřejmě Oldřich z Drnholce, po jehož smrti odevzdal Přemysl Otakar II. Drnholec Jindřichu z Kuenringu, který se patrně oženil s vdovou po Oldřichovi. Jindřich však musel Drnholec vrátit, neboť přešel na stranu Rudolfa Havsburského. Pak prameny o hradu mlčí, až kolem r. 1330 se s ním setkáváme znovu, a to už jej drželi Vartmeberkové. V r. 1368 je předal Jindřich z Vartmberka markraběti Janovi. Koncem 14. století se dosal do rukou markraběte Jana Jindřicha a později Jošta, který jej v r. 1393 vyměnil s Hanušem z Lichtenštejna za rakouský Haimburk. Tím se dostal hrad do rukou Lichtenštejnů jako léno české koruny. Drnholec těžil ze své polohy, neboť jím procházela důležitá obchodní cesta, spojující Moravu s Rakouskem. Současně to však znamenalo, že hrad i městečko trpěly vpády četných vojsk. Za husitských válek stáli Lichtenštejnové na straně krále Zikmunda, který byl na drnholeckém hradě také jejich hostem. Později podporoval Jiřího z Poděbrad, ale uherský král Matyáš je vzal na milost a 30. října 1486 potvrdil Kryštofu z Lichtenštejna jakožto vladaři léno na Drnholec. V r. 1578 se stal Drnholec vlastnictvím Kryštofa z Tiefenbachu, jehož rod pocházel ze Štýrska. Nový majitel osídlil pusté vesnice a osady v okolí charvázským obyvatelstvem. Ačkoli Kryštof z Tiefenbachu se na Drnholci zdržoval málo, přebudoval v l. 1583 – 1585 dosavadní chátrající hrad v renesanční zámek v podobě obdélníkového městského paláce. Z této přestavby se dodnes dochoval zahradní portál datovaný rokem 1583, jedno křídlo a v interiéru velký, později rozdělený sál. Další Tiefenbach, Fridrisch, se v r. 1608 postavil na stranu arciknížete Matyáše, když v srpnu téhož roku táhl přes Drnholec do Brna, a v r. 1611 se účastnil tažení proti císaři Rudolfu II. Byl předním iniciátorem odboje moravských stavů a přispěl k vítězství Moravanů nad vojskem císařského generála Dampierra u Dolních Věstonic 5. srpna 1619. Po porážce stavovského povstání byl 28. května 1621 v Innsbrucku popraven. Jeho bratr Rudolf z Tiefenbachu zachoval věrnost císaři a vyznamenal se na Bílé hoře. Jeho chtivost po penězích byla uspokojena mimořádnou císařovou laskavostí, neboť získal četné statky. Zemřel jako polní maršálek a válečný rada. Ve své závěti z r. 1650 určil posloupnost svého dědictví a stanovil, že z drnholeckého panství má být vytvořena nadace pro studující šlechtickou mládež. Po častém střídání držitelů převzal panství hrabě František Václav Trautmannsdorf, který dal zámku v l. 1750 – 1758 obohatil dominantu zámku výstavbou barokního farního kostela nejsvětější Trojice, dále stavitel Erna a mikulovský sochař Ignác Lengelacher. Interiér budovy byl vyzdoben zejména v přízemí a v prvním poschodí četnými štukami. Kolem zámku vznikl anglický park a bažantnice. Po smrti Františka Václava Trautmannsdorfa 23. března 1753 přešlo panství na jeho bratra Adama († 1762). Poněvadž ten zemřel bez potomků, byla podle závěti Rudolfa z Tiefenbachu vytvořena z panství studijní nadace pro šlechtickou mládež (pro 8 studentů, z nichž každý pobíral 400 zl. ročně), která byla v r. 1777 připojena k šlechtickému konviktu v Olomouci a v r. 1828 k Tereziánské vojenské akademii ve Vídeňském Novém Městě. V důsledku nadační správy ztratil zámek funkci rezidence a jeho prostory sloužily administrativnímu účelu správy panství. Tím dosti chátral. Po první světové válce se stal zámek spolu s panstvím majetkem státu a bylo v něm umístěno ředitelství státních statků. Dnes slouží potřebám MNV a státního statku..