
Ves Sedlice byla dlouho majetkem Bavorů ze Strakonic, až roku 1404 je prodali třem bratřím z Kraselova. Tehdy zde ještě žádné panské sídlo nestálo. Na další století zprávy o vsi mizí, znovu se objevuje až počátkem 16. století, kdy zde již roku 1505 za Mikuláš Malovce z Pacova stála nejspíše pozdně gotická tvrz. Po roce 1533 prodal Jan Malovec Sedlici i s tvrzí Adamu Řepickému ze Sudoměře. Po Adamově smrti dědila Sedlici jeho sestra a po ní její synové se Zdeňkem ze Šternberka.
Při dělení majetku mezi Šternberskými bratry je poprvé zmiňován zámek se šnekovým schodištěm a pavlačemi. V té době tedy měla sedlická tvrz za sebou renesanční přestavbu. Sedlici získal Adam ze Šternberka, který zde sídlil až do své smrti roku 1623, za něj mohla proběhnout druhá fáze renesanční přestavby. Po Adamově smrti význam Sedlice poklesl, zámek ztratil svou rezidenční funkci a byla již jen jedním z četných rodových statků.
Roku 1713 získal statek Adam hrabě Lažanský, roku 1726 prodal Sedlici Černínům a roku 1753 ji vyženil s Marií Josefou Černínovou nejvyšší maršálek August kníže z Lobkovic a připojil ji k nedaleké Drhovli. Lobkovicové drželi Drhovli se Sedlicí až do 20. století.
Při první renesanční přestavbě za Řepických ze Sudoměře bylo postaveno severní křídlo, do nádvoří se obracely patrové arkády i četné klenby v interiéru. V druhé renesanční fázi již za Šternberků bylo strženo východní křídlo, na jehož obvodě byla postavena nízká ohradní zeď ozdobená psaníčkovými sgrafity. Barokní úpravy mají na svědomí zazdění nádvorních arkád a také jižní křídlo, které pohltilo pozdně gotickou vstupní bránu. Renesanční ohradní zeď byla na východě prolomena novou bránou se šternberským erbem. Někdy ve druhé polovině 19. století byl zaplněn dosud volný prostor v severozápadním nároží.