
Na hrad se dostanete po červené značce z Mladé Vožice (cca 3 km). Autem lze dojet až na parkoviště na kraj lesa (kraj dříve parkové úpravy), k hradu je to pěšky asi 250 m. Je to krásná procházka a po cestě si můžete povšimnout zbytků bývalé zástavby, o které vám lecos řekne průvodce. Z hradu je možné odebrat se k bývalému mlýnu (cca 1 km).
Zřícenina hradu je v majetku města a o její zdi se stará společenská organizace, která se za své peníze a z darů, stará o obnovu. Výsledek je vidět na každém kroku. Až budete platit v nedaleké hájovně symbolický poplatek za vstup na rozhlednu, nestyďte se sáhnout hlouběji do peněženky. Prospějete tak dobré věci.
V prvé polovině 16. století proběhla renesanční přestavba, při níž kromě úprav starých částí vznikla v čele jádra nová zámecká budova, jejíž jedno křídlo podél přístupové cesty překročilo i příkop. Koncem 16. století hrad ztratil rezidenční funkci a už roku 1602 bylo jeho jádro zříceninou. V 17. století pak definitivně zpustl. Jeho věž se pak v 18. století dočkala romantizující úpravy a okolí bylo parkově upraveno. Podobu předhradí prakticky neznáme. Jádro se rozpadalo do dvou výškových úrovní. Horní tvořil skalní hřeben, na němž v čele stojí okrouhlý bergfrit obíhaný původně kličkou obvodové hradby. Za ním prakticky celou plochu hřebene (s výjimkou malého trojúhelného dvorku) zaujímá komplikovaný palác ve tvaru písmene L, který si doposud uchoval některé valeně klenuté místnosti v nejspodnější úrovni. Trojúhelné, níže položené nádvoří se studnou bylo k hřebeni přihrazeno z boku a přímo z něho se vcházelo i do části palácových sklepů. Šelmberk představuje názornou ukázku rozvíjení hradu bergfritového typu směrem ke zkvalitnění jeho obytné složky. Svérázné dvojúrovňové řešení jádra je zde výsledkem hypertrofické podoby paláce oproti základnímu schématu..
Ten pocházel z jedné větve rodu Buziců, která podle svého nového sídla přijala jméno ze Šelmberka. V r. 1341 se připomíná Přibyslavův syn Přibík, po něm (1349–1380) bratři Janek, Čeněk a Ondřej, všichni ze Šelmberka. Asi v devadesátých letech 14. století opustili páni ze Šelmberka své sídlo a hrad přešel v držení Aleše z Rýzmburka, jenž se naposledy uvádí v r. 1419. Osudy hradu za husitských válek nejsou jasné. V r. 1431 zapsal Albera z Těchobuze šelmberské panství Mikuláši z Hořic, o němž je v pramenech zmínka ještě v r. 1473. Písemné zprávy o hradu potom mlčí až do r. 1505, kdy je uváděn Václav Předbor z Radejšína, jinak ze Šelmberka jako pán hradu se svými bratry. Před r. 1518 koupil od nich hrad s příslušenstvím Albrecht Cipl z Kravska, který přikoupil statek Šebířov. Po jeho smrti (1542) zdědila majetek jeho dcera Kateřina, která se provdala za Petra Mrackého z Dubé. Ten r. 1555 zemřel a hrad Šelmberk s dvorem, pivovarem a vesnicemi Bělčí, Elbančicemi, Bzovou a Staniměřicemi zdědil jeho syn Karel, od něhož je v r. 1586 koupil Michal Španovský z Lisova, majitel Mladé Vožice, který obě panství spojil. R. 1603 prodal Michalův syn Jáchym Španovský mladovožické panství se Šelmberkem Janu Bernardu Fünfkircherovi, jemuž však byl majetek pro účast na českém stavovském povstání v l. 1618–1620 zabaven. Panství mladovožické včetně Šelmberka převzala královská komora a r. 1623 je prodala Baltazaru Marradasovi. Od něho koupila v r. 1629 Mladou Vožici se Šelmberkem Veronika Častolarová, manželka Jana Přehořovského z Kvasejovic. Od jejího syna Kryštofa Karla Přehořovského koupil panství r. 1678 Ferdinand z Kuenburgu. Hrad byl vystavěn na skalnatém ostrohu. Na přístupové cestě od jihu byl vylámán příkop a za ním stála vysoká válcová věž, přístupná ze sousedního paláce po padacím můstku v úrovni prvního patra. Původní gotický hrad byl koncem 16. století nejspíše za Michala Španovského přestavěn. V sousedství válcové věže bylo vybudováno renesanční sídlo (palác). Současně byl celý hrad obehnán novou hradbou, do níž byla vsazena brána. Za Španovských byl hrad obýván a udržován, za třicetileté války však byl opuštěn, zdivo se sesulo a v 18. století bylo postupně rozebráno na stavby v okolních vsích. Ve 20. letech 19. století dal Leopold Kuenburg opravit hradní věž jako nejlépe zachovanou část hradní zříceniny, prolomit do ní vchod a upravit na rozhlednu. Okolí bylo současně proměněno v anglický park. Zřícenina hradu Šelmberka se stala r. 1940 majetkem města Mladé Vožice..