
První písemná zmínka o Milovicích pochází z roku 1396, v letech 1904-1991 byly v sousedství vojenského cvičiště a sídlem vojenského újezdu.
V roce 1991 byla obec povýšena na město. Leží zhruba 4 km severovýchodně od Lysé nad Labem a 12 km severozápadně od Nymburka. Prochází jím silnice II/322 z Lysé nad Labem do Krchleb a končí tu lokální železniční trať 232 z Lysé nad Labem. Městem prochází dálková červeně značená turistická trasa ze Staré Lysé do Loučně a modrá z Nymburka do Dražic nad Jizerou. Počet obyvatel v letech 1990–2015 zhruba desetinásobně vzrostl a v současnosti jich zde žije přibližně 14000. Pastevní rezervace (jižní část pro pratury a divoké koně) byla v bývalém vojenském prostoru zřízena při severním okraji města rok 2015. Samotné území rezervace je nepřístupné, návštěvníci však do něj mohou nahlédnout ze dvou vyhlídkových plošin na jižní straně nebo z vyhlídkového místa na východní straně ohradníku.
Po roce 1989 proběhla jednání, která umožnila odchod sovětských vojsk. Poslední vojáci opustili zemi v červnu 1991. Po odchodu vojsk začal být vojenský prostor přestavován pro potřeby civilního obyvatelstva a na části území byla zřízena přírodní a pastevní rezervace. Přírodní rezervace Milovice je nestátní přírodní rezervace, která byla založena v roce 2015 neziskovou organizací Česká krajina, jejímž hlavním cílem je ochrana přírody, krajiny a životního prostředí. Přírodní rezervace Milovice je součástí evropsky významné lokality Milovice–Mladá o celkové rozloze 1244,6 ha, která se nachází v bývalém vojenském výcvikovém prostoru mezi městy Milovice a Benátky nad Jizerou. Její součástí jsou dvě částečně se překrývající rezervace, z nichž jedna je státní národní přírodní památka Mladá a druhá nestátní pastevní rezervace Milovice. Nestátní přírodní rezervace je tvořena dvěma pastvinami, kde se výborně daří třem klíčovým druhům velkých kopytníků. V lednu 2015 bylo na pastviny převezeno 14 divokých koní (exmoorský pony). V říjnu 2015 přibylo do jižní části (katastrální území Milovice nad Labem) stádo praturů a v prosinci téhož roku do severní části (katastrální území Lipník-viz samostatné heslo) pak stádo v české krajině vyhynulého zubra. Velcí kopytníci zásadním způsobem ovlivňují charakter zdejší přírody. Svou činností totiž pomáhají udržovat jemnou krajinnou strukturu. Spásají agresivní byliny, čímž zachraňují mizející stepní společenstva a vzácnou faunu i flóru v Milovicích. Vytvářejí tak prostor pro návrat ohrožených druhů rostlin, z nichž nejvzácnější je hořec křižatý. Na tuto rostlinu je vývojově vázán kriticky ohrožený modrásek hořcový Rebelův. Ten se jinde v České republice nevyskytuje a je tedy velkou vzácností spolu s dalšími zdejšími ohroženými druhy bezobratlých živočichů..