
Ve druhé polovině 13. století založili hrad páni z Říčan. Od počátku 14. století patřil pražským biskupům, z nichž jej Jan z Jenštejna výrazně přestavěl. Naposledy je zmiňován roku 1436, kdy jej Mikuláš Trčka z Lípy připojil k Vlašimi.
Krátce poté zřejmě zanikl, roku 1550 je uváděn jako pustý a v roce 1770 byla s využitím dochovaných zdí postavena barokní sýpka. Ta byla po požáru roku 1928 zbořena, části dalších zdí hradu byly využity v dalších stavbách (např. sokolovna). Mohutné obvodové opevnění až do nedávné doby průběžně a systematicky ničeno.
Král Václav II. udělil r. 1305 křivsoudovský hrad i s příslušenstvím Reinerovi z Florencie, který jej prodal opatu sedleckého kláštera Heinrichu Heidenreichovi. Brzy poté přešel statek na Jindřicha z Rožmberka, který r. 1307 vyměnil zdejší zboží s pražským biskupem Janem IV. z Dražic za Sepekov. Tak se stal Křivsoudov součástí rozlehlých statků pražských biskupů. Za arcibiskupa Jana z Jenštejna byl starý hrad opraven. Sekularizace církevního majetku na počátku husitské revoluce postihla také křivsoudovské panství. Nejprve byly hrad a městečko Křivsoudov s příslušenstvím zastaveny Benedovi z Nečtin, který se r. 1424 psal z Křivsoudova; v r. 1436 zapsal císař Zikmund Křivsoudov Mikuláši Trčkovi z Lípy a na Lipnici. Tím se zdejší panství dostalo na dlouhá léta k trčkovské Vlašimi a křivsoudovský hrad začal pustnout. Když v r. 1547 prodali Trčkové křivsoudovské zboží Jindřichu Kukelovi ze Stradonic, hrad se už neuvádí. Jako pustý se připomíná v r. 1550, kdy křivsoudovské zboží koupil od Kekulů Jindřich Střela z Rokyc. Hrad byl patrně ponechán svému osudu, a tak z něho zbyla postupem času jenom rozsáhlá zřícenina. R. 1770 byla ze zříceného zdiva na místě hradu postavena tzv. hlavní sýpka o třech křídlech a dvou patrech. Hluboký hradní příkop s valem zůstaly přitom zachovány, upravena byla jenom přístupová cesta valem a přes příkop. Po rozprodáni panských dvorů v r. 1801 stala se křivsoudovská sýpka zbytečnou, ale prázdný mohutný objekt zůstal dominantou městečka. Po první světové válce byl upraven na sokolovnu. Okolní terén však stále připomíná bývalý obranný systém hradu.