
Nejstarší část zámecké stavby vznikla jako šestidílná obdélná budova tvrze v druhé polovině 16. století za Strojetických ze Strojetic. Stavba měla v přízemí valené klenby, na nádvorní straně pavlač a na kratších stranách volutové štíty. Na počátku 17. století bylo přistavěno další křídlo se schodištěm do patra a čtyřmi valenými místnostmi v přízemí. Do roku 1626 bylo dostavěno i poslední křídlo a nakonec byly dostavěny nádvorní arkády.
Svatavina újezdu, který podle tradice darovala česká královna Svatava (†1126) vyšehradské kapitule. Poprvé jsou Kralovice uváděny v listině, která je datována rokem 1187; je však padělkem ze 13. století. Vyšehradští kanovníci dostávali ve Svatavině újezdu až do husitských válek své obroční statky, proboštu náležel statek největší, totiž Kralovice. Už ve 14. století byly Kralovice městečkem s farním kostelem. V r. 1436 je zastavil císař Zikmund Oldřichu Močihubovi z Kralovic, který seděl na Horních Kralovicích. V neznámém roce je získal Mikuláš Trčka z Lípy na Lipnici. Když po r. 1540 rozprodávali synové Jana Trčky bohaté rodové dědictví, koupil v r. 1549 městečko Kralovice a tři vsi Andreáš Strojetický ze Strojetic; jeho dědic Všeslav Strojetický dosáhl v r. 1580 přeměny zástavy statku v plné dědičné právo. Všeslav († r. 1593) zřejmě postavil v Kralovicích tvrz, která se poprvé uvádí r. 1600, kdy ji koupil Petr Salava z Lípy. Jeden z pozdějších majitelů Oldřich Byšický z Byšic se sice nezúčastnil protihabsburského povstání v l. 1618–1620, ale přesto odešel s celou rodinou do Saska do exilu, když předtím r. 1626 prodal Dolní Kralovice Johaně Rungenové ze Skuhrova. Majitelé se potom častěji střídali. V r. 1698 koupil zdejší statek Jan Leopold z Trautsonu, který už předtím získal několik větších panství v sousedství. I později svůj pozemkový majetek zvětšoval. Kdy a za jakých okolností byla kralovická tvrz přestavěna v pozdější zámek, není známo; nedochoval se ani její popis ze starší doby. Protože Dolní Kralovice ležely téměř v centru trautsonovských statků, staly se nakonec sídlem vrchnostenského úřadu, zatímco majitelé občas sídlili v Křivsoudově a později v Čechticích. Pro spojená dominia se užívalo zjednodušeného názvu Dolní Kralovice. V l. 1766–1844 vlastnili panství Palmové z Gundelfingenu, po nich Auersperkové. Ke konci feudálního období byly Dolní Kralovice centrem spojeného panství s osmdesáti vesnicemi. Podle úředního popisu kralovického zámku z r. 1792 to byla jednopatrová kamenná budova krytá taškami a od sousedního pivovaru chráněná dvěma požárními zdmi. Na průčelí byly umístěny hodiny. Kromě místností sloužících správě panství byly v zámku služební byty panských úředníků, dva hostinské pokoje a v přízemí byt vrátného. Po zrušení patrimoniálního zřízení byly v zámku umístěny kromě správy velkostatku také nové státní úřady. Budova si v podstatě uchovávala některé stavební prvky z doby svého vzniku, měla tři křídla, v nádvoří, v přízemí i v patře arkády – později zazděné; střízlivá barokní omítka byla bez zvláštních ozdob. V r. 1971 byl zámek zbořen a zatopen i s částí města přehradou na řece Želivce..