
Zámek se nachází na horní části náměstí, vedle kostela sv. Bartoloměje. Z druhé strany je brána, která slouží jako vchod na náměstí.
V zámku jsou umístěny expozice Muzea Vysočiny. K nejvýznamnějším exponátům patří iluminovaný utrakvistický kraduál z 15. století, na hedvábí malovaný prapor od Josefa Mánesa a historické kroje. Na věžičce zámku je orloj s pohyblivými figurkami.
Zbytky se zachovaly v tzv. Gotické síni v přízemí zámku. Barokní zámek byl postaven v letech 1550 - 1551. O deset let později však vyhořel a v letech 1565 - 1572 byl znovu vybudován. V 2. polovině 17. století byl adaptován na městský dům - radnici. Roku 1766 byl pozdně barokně přestavěn a byl zastavěn do městského opevnění. Krátký čas na zámku působil okresní hasičský sbor. Dnes jsou na zámku umístěny expozice Muzea Vysočiny. Na věžičce zámku je orloj s pohyblivými figurkami. Zámek se nachází v horní části náměstí vedle kostela sv. Bartoloměje.Vedle zámku z druhé strany je brána, která slouží jako vchod na náměstí z horní části města..
Na počátku 13. století po vyplenění původní osady Vítkem z Hluboké došlo k založení nového města na pravidelném půdorysu, který je v centru zachován dodnes. Zpočátku byl Pelhřimov městem biskupským, v období husitských válek ho spravovali táborští hejtmané a po bitvě u Lipan přešlo město do držení Mikuláše Trčky z Lípy. Původní stavba měla snad věžovitou gotickou podobu asi z 15. století. Zbytky se dochovaly v tzv. Gotické síni v přízemí zámku a dokládají, že tento objekt byl zakomponován do městského opevnění. Roku 1550 se stali novou vrchností páni Říčanští z Říčan. Zámek nechal vystavět Adam z Říčan v letech 1550 - 1551. Po velkém požáru města v roce 1561 byla část zámku zahrnuta do rozsáhlé renesanční přestavby o dvou poschodích. Roku 1682 velký požár zámku způsobil, že byly zahájeny rozsáhlé přestavby v barokním slohu. Obrovský požár města roku 1766 zničil i budovu zámku. Po opravách, které začaly následujícího roku, si zámek uchoval svůj vzhled s menšími úpravami dodnes. Od roku 1849 byl v zámku umístěn c. k. Okresní soud, který zde vydržel až do roku 1907. Od roku 1908 jsou v zámku expozice okresního muzea. Krajské muzeum Pelhřimov v zámku sídlí dodnes.