
Vimperský zámek vznikl na původním gotickém hradu založeném údajně před rokem 1263 Purkartem z Janovic, který se právě v roce 1263 poprvé uvádí s přídomkem z Vimperka (de Winterberk). Hrad vstanul nad již dříve vzniklým městečkem, které snad založily dělní mnichové z bavorského kláštera Wimberk, kolonizující nepřístupné pohraniční lesy a kteří mu pravděpodobně dali jméno po své domovině. Hrad samotný sloužil převážně k ochraně odbočky Zlaté stezky (obchodní stezka) z německého Pasova do českého vnitrozemí a jako centrum rozlehlého panství.
Po nemilosti u Záviše z Falkenštejna se neznámým způsobem dostali na hrad počátkem 14. století Bavorové ze Strakonic. Později však Vimperk získali zpět Janovicové.
V roce 1375 byl dočasným majitelem zámku bohatý pražský měšťan Jan Rotlev, který měl Vimperk v zástavě.
Král Václav IV. Dal potom Vimperk do manství Kaplířům ze Sulevic. Ti hrad stavebně upravili a rozšířili. Jejich rod Vimperk držel až do roku 1494, kdy jej bezdětný Petr Kaplíř odkázal do rukou svému příbuznému Zdeňku Malovcovi z Chýnova.
V roce 1547 bylo jeho synu Petrovi Malovcovi za účast ve stavovském povstání proti císaři panství Vimperk zabaveno. Za 6000 kop jej koupil Jáchym z Hradce roku 1553, ale dlouho si jej nepodržel a hned následujícího roku jej odprodal dalšímu Vítkovci Vilému z Rožmberka za 12 000 kop.
Za Rožmberků došlo k přestavbě nehostinného hradu v renesanční sídlo Petra Voka, kterému bylo vimperské panství svěřeno Vilémem do správy v 60. letech 16. století. Vimperk ale z cela nevyhovoval představám mladého Rožmberka a tak zakoupil Bechyni, která přeci jen nebyla tak odlehlá v nepřístupném kraji.
Poslední rožmberský vladař Petr Vok pak odprodal roku 1601 Vimperk za 20 000 kop Volfu Novohradskému z Kolovrat. Jeho syn Jáchym byl nucen po stavovském povstání, kdy byl vimperský zámek dobyt Mansfeldem, přistoupit k rozsáhlým opravám. Zadlužil se a panství roku 1630 prodal Janu Oldřichu z Egenberka za 60 000 zl.
Po vymření Egenberků se Vimperk dostal dědictvím do majetku Schwarzenbergů.
20. července 1857 zapálil blesk vimperský zámek, kde vyhořelo divadlo, kaple a druhé poschodí proti městu. Po rekonstrukci a opravách dostal zámek nynější podobu.
V držení hlubocké větve Schwarzenbergů byl zámek do roku 1948. Pak byl zestátněn. Své sídlo zde měly Jihočeské státní lesy a po revoluci připadl městu. To jej prodalo Správě národního parku Šumava, která jej vlastní dosud.
Nejstarší část hradu, velkou obytnou věž, vystavěl na jihozápadním konci staršího hradiště na okraji skalnatého výběžku pravděpodobně zvíkovský purkrabí Purkart z Janovic, který se v r. 1264 uvádí s přídomkem „z Vimperka“. Z majetku Purkartových potomků vzniklo brzy sídliště (uvádí se v r. 1359), které spolu s hradem přešlo do vlastnictví krále Václava IV., jenž je postoupil se sedmi vesnicemi svému oddanému úředníku a milci Kunrátu Kaplířovi ze Sulevic (v l. 1386–1396 byl nejvyšším zemským písařem). Je pravděpodobné, že později přední člen rodu a přívrženec katolické strany Kunrát podnikl na hradě závažné stavební úpravy. V r. 1424 bylo městečko husity vypáleno. Na počátku 70. let 15. století hrad přechodně spravoval známý válečník Václav Vlček z Čenova, jenž byl synovcem Petra Kaplíře. Zhruba v téže době bylo také město Vimperk opevněno hradbami a věžemi. V r. 1494 poslední držitel Vimperka z rodu Kaplířů ze Sulevic, Petr, odkázal vimperské panství Zdeňku Malovci z Chýnova. Za účast ve vzpouře proti králi Ferdinandu I. byl jeho synu Petru Malovcovi r. 1547 Vimperk zabaven a v r. 1553 panství koupil Jáchym z Hradce. V jeho vlastnictví zůstal však Vimperk jen rok, kdy jej od něho koupil Vilém z Rožmberka. Ten pak v r. 1465 postoupil hrad s panstvím svému bratru Petru Vokovi, od něhož je koupil v r. 1601 Volf Novohradský z Kolovrat. Za dobývání Vimperka stavovským vojskem v r. 1619 byl hrad vážně poškozen požárem. Jáchym Novohradský vystavěl na místě hradu v l. 1622–1624 nové renesanční zámecké sídlo. Netrvalo však dlouho a zámek s pivovarem, městem Vimperkem a 27 vesnicemi (včetně Kunžvartu) byl zadluženému Kolovratovi zvláštní komisí odhadnut a prodán v r. 1630 majiteli sousedního krumlovského prachatického panství, knížeti Janu Oldřichu z Eggenberku. Během necelých devadesáti let vimperský zámek dost zchátral. Po vymření eggenberského rodu Janem Kristiánem (1710) převzal vimperské panství v r. 1719 kníže Adam František Schwarzenberk, který se postaral o důkladnou obnovu zámku v l. 1728–1734. Dnešní podobu má zámek po požáru v r. 1857. Zámek se skládá z předhradí a vlastního horního zámku. Byl kdysi opevněn dvojí hradbou a dvojím příkopem, který byl v druhé polovině 17. století již zasypán. Nad vstupní čtyřhrannou branou je letopočet 1622 a nad ním arkýř spočívající na krakorcích. Zámecké nádvoří je uzavřeno ze tří stran budovami, z volné čtvrté strany je přístup k obytným objektům. Nad arkádou proti vstupní bráně je letopočet 1624 a znak Jáchyma Novohradského z Kolovrat. Ve slepých oknech v druhém poschodí nad arkádami jsou slabě znatelné původní malby restaurované po r. 1945. V bývalé věži starého severního traktu je tzv. evangelická kaple s křížovou klenbou a šternberským znakem a letopočtem 1611 na svorníku. V nástropních malbách jsou zobrazeni čtyři evangelisté. Někdejší kaple sv. Josefa byla přestavěna po požáru v r. 1857. Jednolodní prostor valeně klenutý. Pozdně gotická Vlčkova věž je dvoupatrová, v přízemí klenutá. Opodál zámku na severní straně stojí předsunuté opevnění zvané Haselburk. Je to válcová bašta kdysi obehnaná dvojitými, částečně zachovanými hradbami. Vedle věže je branka s kamenným ostěním a s otvory pro klády. Nad brankou je znak Kaplířů ze Sulevic a letopočtem 1479. Část objektu padla za oběť zájmům některých vimperských měšťanů, kteří si z něho brali kámen na stavbu svých domů. V předhradí býval pivovar, přeměněný v polovině 19. století na byty a kanceláře. Od nich vybíhá směrem k městu renesanční křídlo s arkádami o dvou poschodích, které je zakončené pavilónem. Požár, který vznikl 20. července r. 1857 po úderu blesku, zapálil střechu a brzy nato lehla popelem tři podlaží zámku, věž, kaple, divadlo a Vlčkova věž. Veškerá snaha zachránit budovu před zkázou byla marná, třebaže stovky obyvatel z města i z okolí se snažily oheň uhasit. Trval až do 27. července. Nedotčeny zůstaly pouze sklepní prostory. V současné době jsou v horním zámku výstavní místnosti a depozitáře místního muzea, kanceláře a byty. Dolní část zámku bude pravděpodobně adaptována pro školní účely..
Poněkud megalomanský program přinesl již dnes řadu nových skutečností: zejména existenci bergfritu (útočištné věže) v severním vrcholu areálu někdejšího hradu a řadu záklopových renesančních stropů v horním i dolním zámku. Největší z nich (cca 200 m čtverečných) kryje velký sál dolního zámku, dnes rozdělený na řadu místností..