
Bývalá tvrz se nachází asi uprostřed obce Domašín, při západní straně obdélníkového náměstí, severně od kostela sv. Jakuba v jeho těsném sousedství.
Vzápětí jej koupil Jan z Pernštejna a obratem za 2750 kop pražských grošů prodal Kryštofu Skuhrovskému ze Skuhrova. Kryštof Skuhrovský jej připojil ke svému panství řízenému z vyženěné tvrze v Popovicích. Teprve po jeho smrti připadl při dělení majetku mezi jeho pět synů Smilovi ze Skuhrova na Vodlochovicích. Roku 1583 městečko Domašín vyhořelo a o rok později se Smil začal psát na novém Domašíně. Právě požár městečka mohl být rozhodujícím impulsem pro možná již delší plánovanou výstavbu panského sídla, po které se Smil psal již v následujícím roce, kdy tedy zřejmě již stálo. Smil Skuhrovský roku 1601 zemřel bez potomků a domašínské panství koupil hejtman kouřimského kraje Jan Ostrovský z Kralovic a Vlašimi. Domašín se stal součástí vlašimského panství, jehož osudy nadále sdílel, a tvrz přestala být panským sídlem ani ne po dvou desetiletích své existence. Jan Ostrovský byl za aktivní účast ve stavovském povstání roku 1622 odsouzen k trestu smrti (později změněno na doživotí) a ztrátě veškerého majetku. Konfiskované vlašimské panství koupil Fridrych z Talmberka. Jeho zadlužení potomci byli nuceni roku 1665 prodat vlašimské panství Beatrix Benigně kněžně z Portie. V dalších několika desetiletích panství opakovaně změnilo majitele, až jej s Marií Josefou z Trautsonu roku 1744 vyženil Karel Josef z Auersperka. domašínské hospodářství v té době bylo značně zanedbané, k určitému zlepšení došlo až koncem 18. století za Marie Josefy z Aueršperka. Na počátku 19. století tvrz utrpěla při požáru, odhadní protokol z roku 1803 se zmiňuje o vyhořelém „horním štoku“. Vlašimské panství i s Domašínem patřilo Aueršperkům až do roku 1945.
Ve středu přízemí je rozlehlá vstupní síň (dnes rozdělená mladšími úpravami), z níž byly po obou stranách přístupné dvojice obdélných klenutých místností. Původní dispozice prvního patra zanikla nejpozději při požáru na počátku 19. století. Z té doby také pochází současná sedlová mansardová střecha. Obě nároží jižního průčelí sídla zdůrazňovaly dnes již zaniklé třičtvrtěkruhové věže o průměru cca 5,5 m. Jejich podoba se zřejmě velmi blížila dosud stojící schodišťové věži protějšího kostela sv. Jakuba stejně jako obdobným nárožním vížkám tvrze, kterou v nedalekých Louňovicích přestavoval Smilův bratr Oldřich. To by naznačovalo, že na stavbě obou sídel se významně podílel stejný stavitel. Barokní úpravy po ztrátě sídelní funkce tvrze již byly utilitární, dochovaly se stopy červených pásů, kterými byla překryta sgrafita, a dvě kamenná ostění dnes druhotně osazená při vstupu do sklepa v jižní fasádě. Roku 1843 byla při stavbě nové silnice ubourána jihozápadní věžička, průčelí dostala klasicistní lisenové rámy s šambránami, v interiérech toto období připomínají plackové klenby v přízemí. Posledním značně nevhodným zásahem bylo na konci 20. století přezdění východního štítu tvárnicemi. Budova tvrze dnes stojí ve značně zchátralém stavu, místo pravidelné údržby jsou jen občas prováděny dílčí nesystematické zásahy.