
Areál zámku se rozprostírá v jihozápadní části obce. Vlastní zámek je obdélná stavba o 12 okenních osách s mansardovou střechou, nad ní se v jejím středu tyčí polygonální dřevěná věžička. Střechu ještě zdobí pět vysokých komínů. Fasáda je členěna lizénovými rámy, nároží zdobeno bosováním. Ves se poprvé připomíná roku 1368. V té době tu stávala tvrz či menší hrádek, podle kterého se připomínají místní vladykové. Hrádek zanikl někdy v první polovině 15. století. Na jeho místě byl v druhé polovině 18. století postaven pozdně barokní zámek. V restituci byl vrácen původním majitelům.
Jméno či název hrádku – pevnosti a vesnice Palupin , je původně asi latinského původu Pal – lupus ( lupa / lupinella ) a znamená vlk , vlčice , což jsou běžné názvy vesnic a usedlostí také v okolí. Celý objekt je památkově chráněn a od roku 1958 kultůrní památkou. Názvy první písemné zmínky lze vyvozovat, že kolem roku 1350 vlastnil hrádek / pevnost Palupín jistý Přibík z Čémě, 1358 předává D. Selmo , Niklasovy z Jindřichova Hradce Palupín Diepoldu z Palupína , který toto jméno převzal za své. Po něm 1364 přenechal Palupín Filipu von D. (jméno dále nečitelné). 1369 je majitelem zapsán Ullrich von Hermanč a 1378 prodává Benedikt von G. mlýn i dvůr Palupin Přibíku ze Zahrádek. 1406 vlastnila paní Dobrona , jménem Schawlin a B. von Rawy tuhle „pevnost s dvěma dvory“ , tedy Palupín dnešní velikosti – a předává jí 1409 Johannu von Dw…?… který tak získal celou vesnici. Po něm dědí Niclas von Palupín , 1447 Václav ze Studený , 1448 vlastní dvůr Petr z Palupína a po něm jeho synové. Také roku 1447 se připomíná Mikuláš z Palupína (vlastnil současně nedaleké Jilmo), což dosvědčuje, že nejpozději na počátku 15. století v Palupíně existovalo panské sídlo. (1448 charakterizováno jako dvůr, „curia“ ). Zástavba kopíruje dvě nádvoří ( jak již citováno v roce 1406 ) do dnes a měnila jen později svojí funkci. Majitelé jsou dále , Hron ze Stoječína a ( bez právně ) Jiří Horký z Budče Ještě v roce 1466 se uváděli seděním na Palupíně sourozenci Markéta a Jan, ale poté se do majetku dostal Jeroným Špetl z Prudic, který Palupín roku 1514 vložil do brněnských zemských desek Oldřichu Hynku Koňasovi z (Kostelního?) Vydří. 1547 vlastní Palupin Heinrich von Wjrowic von Burian a po něm 1557 Babka von Meziříčko dále po něm dědí Andreas Babka von Meziříčko ( „ die Feste bestehend aus drei Mühlen , samt Ländereien bestehenden Hof „ = „ Pevnost se skládá ze tří mlýnů a polností z nichž je scelen celý dvůr „ ) Pevnost Palupín se stává majetkem Mikuláše Radkovce z Mírovic 1564 a jeho bratra, rytíři s erbem dvou zkřížených válečných sekyr (bradatic) – tento erb se nachází také později nad vnitřním vchodem do kostela. Po jeho smrti patří Palupín 1593 – „dem Telscher Grundherren Adam von Neuhaus„ Telčskému pánu Adamu z Jindřichova Hradce. Také opatroval Palupín zemský hejtman Fridrich st. ze Žerotína a roku 1609 byl úředně předán Mikulášovu synovi Václavu Jindřichu Radkovcovi z Mírovic. Ten byl nekatolického vyznání a roku 1617 vystavěl vedle dvora, barokní kostel na základech starší zástavby, zasvěcený sv. Václavovi. Po výbuchu stavovského povstání holdoval Fridrichu Falckému. Následné represi císařskou mocí a konfiskaci unikl jedině díky tomu, že přešel ke katolické víře. 1630 patří Palupínský dvůr Georgovy Konas von Wydrj a ten ho dává dál vdově z druhého manželství von Mateřoswský – Johanně rozené von Gtranic. Kolem roku 1646 , během třicetileté války ,byl Palupínský dvůr těžce poškozený. 29 listopadu 1651 ho ona vdova, prodává Obristu Wachtmeistru Jakubovy Marfeidt von Tummel. Od 20 ledna 1666 vlastní Palupínský dvůr Ferdinand Wilhelm hrabě von Slawata – Chlum – od nej kupuje 1699 Adam Jindřich Allmann z Allmsteina již rozpadlý dvůr a bývalou pevnost Palupín. 1725 předává (Rakousko-Uherská) komise tento sirotčí dvůr Františku Ignazi Haslauer von Haslau. Přestavba na pozdně barokní pánské sídlo začíná. Části dvora byly přestavěny k zemědělskému využití. Též středověké budovy byly adaptovány na barokní zámek , tehdy ještě v dvojnásobné velikosti, jak ho známe dnes. Celý dvůr Palupín dostal ale zásadně dnešní vzhled. Z původně obytné střední části pevnosti se vystavěla barokní sýpka, stáje , stodoly , ovčín-kravín, pivovar, je již umístěn mimo dvůr ,též ze sladovnou, vinopalnou, ovocnou zahradou, parkem a chmelnicí, což vše dědí jeho syn Jan v roce 1750 on zas ho prodal svému švagrovi Gottfriedu Gotthardovi Pitschkovi z Rosenthalu. Jeho vdova Terezie Anna podepsala roku 1777 trhovou smlouvu s Františkem Kölbelem z Löwengrimm. Ten inicioval v Palupíně zřízení školy v roce 1785, při dnešním kostele. Posledním majitelem 18. století se roku 1794 stala Františka Wiederspergarová z Wiederspergu. Napoleonské války se též dotýkají tohoto kraje, a tak není v této době s cela jasné kdo doopravdy Palupín vlastnil – archivně doležené jsou: 1803–1819 Benedikt von Ritterstein, 1823–1827 Leopold von Pillersdorff. 1827 umírá v Palupíně jeho manželka
Carolina von Pillersdorff a je pochovaná v Palupínském kostele. 1827 kupuje Palupín Jindřich von Blankenstein, který ho připojil k sousednímu panství Batelov. Vrchnost tu ve vlastní režii provozovala poplužní dvůr, pivovar a vinopalnu. Správa panství sídlila ale v Batelově. Po něm dědí Ernst hrabě Blankenstein. Dále vlastní Palupín od roku 1896 jako celek, Arnold Schulz jenž ukončil provoz pivovaru, aby rozvinul činnost lihovaru, obnovil dvůr, zboural pravé křídlo zámku a modernizoval stáje. Roku 1907 zřídil také škrobárnu. Současně provedl roku 1919 některé úpravy zemědělských budov. Po něm dědí jeho syn Ernst (Arnošt) Schulz. Během nacistické perzekuce byl popraven jako důstojník Československé armády. Na sklonku 40. let byl celý areál vyvlastněn a našlo zde sídlo jednotné zemědělské družstvo (jiný zdroj uvádí státní statky). Následujících 40 let se na tváři areálu těžce podepsalo – zlikvidoval se objekt lihovaru a demolovaly se další zemědělské objekty. Restitučním řízením po roce 1989 získali dvůr Palupín, v s cela devastovaném stavu, potomci posledních soukromých majitelů. Dnes rekonstruuje a je majitelkou Johanna Victoria Karenová..