
Hrad, stojící na strmém kopci sopečného původu (tuf = hornina ze sopečného popela), patří k nejstarším na Slovensku. Hrad byl patrně založen rodem Kačičů (Kacsics) ve 12. století a patřil mezi hrady, které r. 1242 odolaly při nájezdu Tatarů. V písemných pramenech je hrad poprvé zmiňován roku 1246, kdy byl odebrán rytíři Folkušovi Kacsicsovi za násilné chování králem Bélou IV.
Hrad vlastnilo postupně několik majitelů, mezi které patřil v letech 1311–1321 i Matúš Čák Trenčanský, svého času nekorunovaný král západního a středního Slovenska. V l. 1348–1385 byl hrad královským majetkem. Na konci 14. století zastavil Zikmund Lucemburský hrad rodu Jelšavských, konkrétně palatinu Leustákovi. R. 1435 převzal hrad od královny Barbory jako zástavu rod Bebeků. R. 1438 získal hrad do zástavy od Albrechta Habsburského Jan Perényi. Štefan Perényi se účastnil odboje proti králi Matyášovi Korvínovi, z toho důvodu byl hrad r. 1483 obléhán a dobyt královským vojskem v čele s Ondřejem Lábatlanem. Roku 1490 daroval hrad král Vladislav II. Jagellonský do vlastnictví tehdejšímu správci Blažejovi z Rašky (Raskai). Jeho dceru Dorotu si vzal František Bebek, který hrad dostal jako věno.
Kvůli vzrůstající hrozbě vpádu z turecké strany nechal F. Bebek hrad r. 1551 důkladně opevnit a rozšířit podle plánů italského stavitele Alessandra da Vedano, společně s hradem bylo vybudováno i navazující městské opevnění. Turci přesto roku 1554 hrad dobyli, navíc téměř bez boje, neboť využili nepozornosti posádky. Hrad se poté stal na dlouho sídlem turecké správy kraje, a Fiľakovskému sandžaku (velké části jižního Slovenska) odtud vládli beg Hamza a poté beg Šaman. Až roku 1593 dobylo hrad zpět císařské vojsko v čele s Mikulášen Pálffym. Hrad byl na příkaz sněmu r. 1602 a 1608 obnoven; roku 1605 se jej podařilo obsadit Štěpánovi Bočkajovi (Bocskai). Hrad byl císařskými získán zpět, a protože turecká hrozba stále trvala, byl hrad znovu opevňován v letech 1609–1613, po požáru r. 1615, a znovu r. 1619. Roku 1621 tak odolal útoku povstalců Gábora Bethlena a r. 1644 na něj Jiří Rákoczi ani nezaútočil. V polovině 17. století byl modernizován přístavbou tří bastiónů k dolnímu hradu, roku 1678 odolal útoku povstalců Imricha Thökölyho. Nakonec se podařilo hrad dobýt r. 1682 po náročném obléhání spojenému vojsku kuruců (Thököly) a Turků a hrad byl vypálen. Poté již nebyl opravován a pomalu chátral. Dolní hrad byl postupně pohlcený rozrůstajícím se městem, dochovala se jen část nádvoří. R. 1944 byl proveden archeologický výzkum hradu (dr. János Kalmár). Od roku 1972 probíhá postupná konzervace zdiva hradu, po rekonstrukci Bebekovy věže, provedené v letech 2006–2007, bylo ve věži r. 2008 zřízeno muzeum, přibližující historii hradu i města.
On však neměl to srdce starého přítele usmrtit, tak jej raději pustil. Později zachránil Filko před utonutím urozenou paní, za což byl odměněn povýšením do zemanského stavu, a také si jako odměnu vyprosil kopec, na kterém pásával ovce. Stařičký pes se k němu jednoho dne vrátil a dovedl ho ke zlatému pokladu, za který si pastýř vystavěl hrad a pojmenoval ho po sobě – Fiľakovo. Původ jména hradu se také odvozuje od maďarského slova Fülek – ucho, prý v souvislosti se vždy nastraženými slechy pozorného ovčáckého psa..
Zamilovaný hradní pán kvůli ní přišel o veškerý majetek, a nakonec se dal na loupení a falšování peněz. Spravedlnost ho však dostihla, a za trest měl nahý zápasit o život s protivníkem v brnění. V osudný den, kdy se měl zápas odehrát, se však prý pod Folkušem propadla zem a skončil v pekle. Dívka, která to vše způsobila, se nakonec hnána výčitkami svědomí vrhla z nedaleké skály do propasti..
Při uklízení si povšiml nechráněného okénka, kterým se dalo do hradu nepozorovaně dostat. Tak Turci pronikli do hradu a prakticky bez boje jej dobyli..