
Hrad Pieniny má velmi atypickou polohu. Je doslova jako vlaštovčí hnízdo přilepen na severní a severozápadní svah skály zvané Góra Zamkowa (799 m) a patří mezi nejvýše položené polské hrady. Základ hradu tvoří mohutná zeď, která tvoří hlavní obranný prvek hradu a vlastně i jakousi terasní zeď, která vyrovnává velký výškový rozdíl a vytváří velmi úzkou provozní plochu mezi ní a pokračujícím svahem. Celková délka hradu činí asi 100 m. Vstup do hradu byl umístěn v jihozápadní části hradu ve vstupním branském věžovitém stavení. Přístup zprostředkovávala dřevěná rampa. Další dva věžovité objekty se nacházely přibližně v jedné třetině a ve dvou třetinách délky hradu. Snad další obydlí je očekáváno v zadní části hradu.
Počátky hradu Pieniny jsou spjaty s v Polsku velmi uctívanou osobou sv. Kingy (odtud se někdy pro hrad užívá i název Zámek sv. Kingy). Hrad pro ní nechal vybudovat její manžel Boleslav Stydlivý někdy v 80. letech 13. století. Hrad měl sloužit jako správně strážní centrum Sadecka. Kněžna Kinga po manželově smrti vstoupila do řádu klarisek a iniciovala rozmach tohoto řádu v Polsku. Opevněný hrad vysoko ve skalách se osvědčil již v roce 1287, kdy zdejší kraj pustošili Tataři a kněžna Kinga zde ukryla mnoho obyvatel z okolí. Patrně již někdy v průběhu 14. století přestal velmi nepřístupný hrad plnit svou původní funkci a na počátku 15. století byl definitivně pobořen husitskými vojsky.