
Nejrychlejší cesta ke zřícenině hradu Hrušov vede po červeně značené turistické stezce z hlavní silnice mezi obcemi Skýcov a Topoľčianky. Procházkovou chůzí trvá cesta asi 20 minut a není náročná ani pro rodiny s dětmi. Dále je možné jít k hradu z obce Skýcov po zelené značce. Je to asi hodinu cesty, ke konci se nachází strmější stoupání. V okolí je dále možné navštívit muzeum v zámku Topoľčianky, který se nachází asi 7 km jižně, zříceninu Čierného hradu ležící západně od Hrušova a zříceninu Živánskej strážnej veže nacházející se východním směrem.
První nepřímá písemná zmínka pochází z roku 1253 a další z roku 1293. První přímá písemná zmínka je z roku 1316 v souvislosti s vojenským konfliktem, kdy se hradu zmocnil nekorunovaný král západního Slovenska Matúš Čák Trenčanský (asi 1260-1321). Na Slovensku zřejmě není hradu, který by střídal majitele tak často jako právě Hrušovský hrad. V letech 1321 až 1344 patřil hrad rodině Levických a roku 1347 daroval hrad král Ludvík I. Veliký (1326 - 1382) synům Julia z Topolčan, magistru Mikulášovi a jeho bratrovi Ondřejovi. Zanedlouho se hrad stal opět královským majetkem a spravovali jej kasteláni. V letech 1351-1359 byl správcem hradu Mikuláš z Perenu a po něm Bedo Vereš a od roku 1393 podžupan Dominik Nagy. Roku 1396 byl majitelem hradu Leštak z Jelšavy, roku 1408 byl Hrušov majetkem bratrů z Kaniže Jána a ostřihomského arcibiskupa Petra, kteří jej prodali za 6 tisíc zlatých synům krajinského palatína Jurajovi a Petrovi. Roku 1424 získali hrad páni ze Štítnika, ale roku 1425 už byl majetkem synů Jána Bebka z Plešivca. V roce 1447 se hradu zmocnil Ján z Topoľčianok. Hrad mu však byl odebrán a vrácen Bebkovcům. V roce 1468 byli majiteli hradu Imrich Zápoľský, Juraj a Pavel Bebek, po kterých jej zdědil Pavel zo Soľčian. Dalšími majiteli byli například Ján a Ondrej Bothu z Bojnej, Juraj z Vrábeľ, Pavel Holý z Radnej, Ambrózi Šarkan a další. V dobách častého střídání majitelů, v průběhu 14. a 15. století, dosáhl hrad poměrně velkého rozsahu a patřila k němu živánská věž ze 14. století. Její zřícenina stojí u obce Jedľové Kostoľany. V polovině 16. století byl hrad opět královským majetkem a poté přešel do rukou rodu Topoľčianských. Od roku 1615, po vymření rodu Topoľčianských, se novým majitelem stal Ladislav Pethe z Heteša a později provdáním jeho dcery Anny za Pavla Rákocziho přechází hrad do majetku Rákocziovců. Poslední větší přestavba proběhla ve druhé polovině 17. století, kdy Ladislav Rákoczi nechal vylepšit opevnění. František II. Rákóczi (1676-1735) se v roce 1703 postavil do čela protihabsburského povstání. V roce 1708 posílená rakouská armáda porazila kuruce, jak se protihabsburští povstalci nazývali, u Trenčína. Po jejich porážce hrad poničila císařská vojska, stejně jako ostatní obsazené pevnosti. Od té doby již hrad nebyl obnoven a chátral. První záchranné práce proběhly v letech 1928-1930. Další rekostrukce se uskutečnila počátkem 21. století.