
Hrad Pieskowa Skała je poprvé zmiňován pod jménem Peskenstein v listině krakovského vévody a pozdějšího krále Vladislava Lokýtka. Tehdy šlo jen o jednoduchou dřevěnou stavbu v místě dnešního zámku či na nedalekém ostrohu Kocica. Z kamene jej vystavěl snad až Lokýtkův syn Kazimír Veliký, který jej roku 1377 zastavil Petru Szafrańcowi z Łuczyc erbu Starykoń. Roku 1386 zástavu obnovil král Ludvík Uherský a roku 1422 dostal krakovský podkomoří a vojvoda Petr Szafrańiec hrad s okolními vesnicemi do dědičného držení. Jejich potomci vlastnili hrad až vymření rodu po meči roku 1608. Petrův vnuk Kryštof z hradu vyrážel na loupeživé výpravy do okolí, při kterých přepadal kupecké karavany a to až do roku 1484, kdy byl polapen a popraven na nádvoří krakovského Wawelu.
Hrad přešel na jeho bratra Stanislava, jehož syn Hieronim snad započal drobné renesanční úpravy a připojil k němu velké východní předhradí. Naplno se renesance projevila až za Hieronimova bratrance Stanislava, který po roce 1578 provedl rozsáhlou renesanční přestavbu. Stanislavův syn Jedrzej byl posledním svého rodu, po jeho smrti roku 1608 zámek několikrát změnil majitele, až jej roku 1640 získal Michał Zebrzydowski, který zámek barokně přestavěl a opevnil.
V letech 1655-57 byl zámek obsazen a značně poškozen švédskými vojsky. Noví majitelé z rodu Wielkopolskich jej opravili, za severských válek byl roku 1702 Švédy opět obsazen a pohromou byl i ničivý požár roku 1718. Během 18. století byl zámek znovu opraven a velkoryse vybaven. Od roku 1842 jej vlastnil Jan Mieroszewski, který zde se svým synem Sobiesławem shromáždil rozsáhlé umělecké sbírky. Ty padly za oběť dalšímu požáru roku 1850, o tři roky později se zřítila hranolová věž v nestarší části hradu. Sobiesław Mieroszewski se pustil do rekonstrukce, ale ještě před jejím dokončením byl znovu silně poškozen. Během lednového povstání roku 1863, když zde byl posádkou jeden z povstaleckých oddílů, byl zámek při ostřelování ruskými vojsky opět zapálen. Mieroszewski se opět pustil do náročné obnovy, která proběhla v letech 1864-77.
Krátce poté však zámek bez náležité údržby chátral a to až do roku 1902, kdy jej vykoupila akciová společnost „Zamek w Pieskowej Skałe“, která jej upravila na letní penzion. Roku 1945 převzal zámek stát, který jej v letech 1948-68 rekonstruoval do jeho současné podoby.
K ní přiléhalo nevelké obytné křídlo a nádvoří. Snad již ve 14. a 15. století přibylo jižně od jádra předhradí s budovami při západní a jižní straně. Během přestavby na přelomu 15. a 16. století nejprve východní čelo stávajícího předhradí zpevnily dvě okrouhlé bateriové věže, jihozápadní z nich v sobě skrývala i vstupní bránu do nádvoří. Renesanční přestavba ve druhé polovině 16. století se rozpadá do tří rozpoznatelných fází, které následovaly krátce po sobě. Jižně od brány v okrouhlé věži postaven jednopatrový obdélný objekt s četnými střílnami ve spodním podlaží. Od jihovýchodu na něj až k jižnímu křídlu nádvoří navazoval rozměrný dvouprostorový trakt s velkými sklepy. Od východu byl k tomuto traktu přistavěn nevelký rizalit s lodžií v 1. a 2. patře. Vstupní věž byla snížena a začleněna do nového východního křídla, z jižního předhradí postupně vznikl dvoupatrový čtyřkřídlý renesanční zámek s arkádovým nádvořím bohatě zdobeným četnými maskarony. Barokní přestavba Michała Zebrzydowského se soustředila především na zlepšení již zastaralého opevnění. Na vstupní straně bylo připojeno rozlehlé nádvoří od východu uzavřené čelní frontou s bránou v kurtině sevřené mezi dvěma nárožními bastiony dle novoitalské školy se střílnami v několika úrovních. Pozdější barokní přestavby setřely renesanční charakter zámku, v nádvoří byly zazděny arkády a nové fasády byly sjednoceny v barokním duchu. Při poválečné rekonstrukci bylo hlavním záměrem navrátit zámku v maximální možné míře jeho renesanční vzhled.