
Strategicky umístěný pahorek vyčnívající nad plochou nížinu Visly byl opevněn již v 11. století. Až do konce 14. století však opevnění tohoto hradiště tvořily pouze zemní valy a příkopy. Teprve mazovský kníže Janusz I. Starší po roce 1388 nahradil zastaralé dřevohlinité opevnění novým kamenným hradem, který by byl důstojným sídlem knížecího hlavního města. Tím však nebyl Czersk dlouho, politické změny a zejména změna koryta Visly přiměla knížete Janusze roku 1406 přesídlit do Varšavy. Novým pánem v Czersku se stal jeho vnuk Boleslav IV. a po něm další dědicové z mazovské linie Piastovců, kteří dále vylepšovali jeho opevnění.
Po začlenění mazovského knížectví do polské Koruny roku 1526 byl Czersk jako jeden ze statků královny Bony (od r. 1547) dále přestavován ve snaze přeměnit pevnostní objekt na pohodlnou rezidenci. V polovině 17. století byl hrad i město obsazen vojsky švédského krále Karla Gustava poté, co byla vypuzena z Varšavy. Švédové při svém odchodu roku 1656 vyhodili část hradu do povětří. Hrad již poté nikdy nedosáhl své bývalé slávy, opravena byly jen některé budovy, ulice bývalého města byly jen přímky směřující do polí.
Značně poškozené budovy hradu se dočkaly první větší opravy až roku 1772, kdy se velký korunní maršálek F. Bieliński rozhodl umístit zde hradský a zemský soud s archivy a personálem. Po trojím dělení Polska na konci 18. století však zde již soud nefungoval a hrad opět zpustl. V 19. století úpadek pokračoval, Czersk ztratil městská práva a hradu hrozil definitivní zánik.
Na počátku 20. století se stal středem pozornosti Spolku péče o památky minulosti, které roku 1907 zahájilo konzervační práce a roku 1921 přešel hrad do majetku spolku.
Linii hradby přerušují tři mohutné věže, které zprvu jen mírně převyšovaly hradu, teprve později byly výrazně zvýšeny. Na severovýchodě je to 22 m vysoká čtverhranná branská věž na téměř čtvercovém půdorysu o stranách 8,85 a 8,66 metru, jejíž interiéry o rozměrech 5,3 x 4,9 metru byly ve vyšších úrovních využitelné k obytným účelům. V přízemí je průjezd brány s brankou pro pěší, ke kterým přes příkop vedl dřevěný most s poslední částí zvedací. Most byl roku 1762 nahrazen zděným cihlovým. Nároží vstupního průčelí jsou zesílena mohutnými opěrnými pilíři. Věž měla čtyři podlaží, nízké první patro s trámovým stropem sloužilo obranným účelům, byl v něm také ovládací mechanismus padacího mostu. Přístupné bylo stejně jako dnes dřevěným schodištěm z nádvoří. Další schodiště v síle zdi vedlo do klenutého obytného druhého patra vybaveného krbem a oknem se sedátky. Dalším schodiště v síle zdi přístupné třetí patro je považováno za obydlí purkrabího. Nad ním už bylo jen nízké obranné patro a vysoký krov. Před jihovýchodní nároží mírně předstupovala okrouhlá věž dosahující dnes 24 metru výšky o síle zdiva 2 m ve spodních úrovních a průměru cca 7,9 m. Přístupná byla z hradebního ochozu, spodní téměř 10 metru vysoká část byla zcela bez otvorů. Zbylých 12 m výšky bylo trámovými stropy rozděleno na tři nestejně vysoká patra navzájem spojená schodišti v síle zdi. Velmi podobná je i třetí věž, která téměř celým svým objemem předstupuje před dlouhý rovný úsek západní hradby. Je o něco nižší (22 m) a mohutnější (průměr cca 9 m). I ona byla přístupná až ve výšce 10 m vstupem z hradebního ochozu, dnešní vstup z nádvoří byl proražen až dodatečně. Cca 10 m vysoké přízemí bylo zaklenuto kopulí, nad ním jsou další dvě cca 5 m vysoká patra s trámovými stropy. Poměrně rozlehlé nádvoří zůstávalo prázdné, veškerá zástavba se soustředila podél obvodové hradby. Celý severní úsek mezi branskou a západní věží zaujaly renesanční obytné budovy, další menší budova neznámého účelu stála při jižní hradbě. Uprostřed nádvoří stál gotický kostel sv. Petra. Celý hrad nevznikl současně, podle výzkumů založených na analýze velikostí a tvaru cihel patří k nejstarší mikrofázi označované 1a dolní část branské věže a přilehlé východní hradby. Vzápětí byla postavena spodní část jižní věže a k ní od západu přiléhající úsek hradby. Ve fázi 1b následoval zbytek východní hradby a spodní část západní věže. Ve fázi 2 byla dokončena obvodová hradba, věže zvýšeny do současné výše a postavena budova při jižní hradbě. V renesanci pak přibyla dlouhá obytná budova mezi branskou a západní věží. Do dnešních dnů se dochovaly všechny tři věže a hradba mezi nimi, zbytek hradby a všech budov je pouze v základech.