Kostel pochází někdy ze 20.-30. let 14. století a je nejstarší stavební památkou Kralup. Od roku 1530 patřila obec k panství Míkovice a od roku 1545 k Nelahozevsi, u tohoto panství (Gryspekové z Gryspachu, 1623 Lobkovicové) zůstaly Minice až do roku 1848.
Počátkem 17. století se zde kromě kostela nalézala i fara, škola - docházely sem děti ze všech levobřežních kralupských obcí, 16 usedlostí, vinařův domek, pastouška a mlýn (ten je v současné době na prodej).Po útrapách třicetileté války, která i zde způsobila těžké škody a zanechala stopy (stále přítomné dělové koule ve věži kostela) zde roku 1670 stálo opět 11 usedlostí, jejichž počet se za následujících 100 let zvýšil na 31. V roce 1848 zde 39 domů obývalo 280 obyvatel. Růst obce dále pokračoval přes rok 1900, kdy zde zjišťujeme 76 domů a 630 obyvatel k roku 1920, v němž v Minicích bylo 115 domů a 820 obyvatel.
