
Tento gotický kostelík z 13. století stojí na vyvýšené skalce nad Strakonickou ulicí poblíž Barrandovskému mostu.
Na věži jsou tři zvony – nejstarší je zvon sv. Františka z roku 1697, novější jsou z roku 1838 a jsou zasvěceny sv. Filipovi a Jakubovi a sv. Janu Křtiteli. Tzv. Zlíchovský reliéf (votivní renesanční deska s dřevořezbou z let 1520–1525) je uložena v Národní galerii. Budova přilehlé fary pochází z roku 1872 a vznikla přestavbou domu čp. 21. Mezi kostelem a farou leží empírový hřbitov..
Tehdy ji Přemysl Otakar II. věnoval kanovníkovi chrámu Vyšehradského Bartoloměji a jeho nástupcům. Kaple měla být zbořena a zasvěcení sv. Štěpána (možná i s ostatky) mělo být přeneseno na kapli Vyšehradskou. Nestalo se tak a patronem kaple se stal zřejmě sv. Václav. Na přelomu 14. a 15. století byla přestavěna goticky, v roce 1660 opravena a v letech 1713–1714 byla stržena a na jejích základech byl postaven současný barokní kostel sv. Filipa a Jakuba..
Kněz Josef Táborský se o něm také zmiňuje ve svém „Krátkém vypsání země České“..