První známá písemná zmínka o Palúdzce pochází z roku 1282, kde byla zmiňovaná jako okrajová část dnes již zatopené vesnice Paludza. Od 13. století vesnici vlastnila šlechtická rodina Palúckých (Palúckovcov, Palugyayovcov, Palugyay, Paluďaiovcov), která po ní získala svůj predikát. Již někdy na přelomu 15. a 16. století na tomto místě stávalo skromnější opevněné šlechtické sídlo Palúckých - zemanská kúria. V 16. století je ve vsi doloženo hned několik kúrií. V roce 1612 (někdy se uvádí 1622) nechal František Palugy s manželkou Zuzanou Dávidovou přestavět starší sídlo na renesanční kaštěl (slovensky kaštieľ - jeden z typů šlechtických sídel na Slovensku u nás označovaný jako zámek [popřípadě tvrz]). Kaštěl měl původně podobu blokové budovy s nárožní věží. Byl chráněn opevněním s vodním příkopem a padacím mostem. V 17. století došlo k úpravám většiny interiéru. Do dějin se kaštěl zapsal v zimě roku 1713, kdy zde byl před svou popravou vězněn a vyslýchán legendární Slovenský zbojník a lidový hrdina Juraj Jánošík. Díky tomu je kaštěl Vranovo známý také jako Jánošíkovo vězení. V 18. století byl kaštěl barokně upraven. Další velké úpravy proběhly po požáru v 19. století. Při této klasicistní rekonstrukci byl kaštěl snížen o jedno podlaží. V majetku Palúckých byl zřejmě až do roku 1848. Posledními majiteli byla rodina Lackovských (Lackovcov).
Po druhé světové válce byl majetek zestátněn. Kaštěl byl archeologicky prozkoumán a v roce 1974 začala rekonstrukce, která trvala do konce 80. let. V roce 1981 zde bylo otevřeno literárně - historické muzeum Janka Kráľa. Expozice dokumentovala život Juraje Jánošíka. V roce 1992 byl kaštěl navrácen v restituci posledním majitelům Lackovským a v roce 1997 se muzeum muselo vystěhovat do náhradních prostor na náměstí. V současnosti je nabízen k prodeji.Text: historie
9.11. 2017 - Luděk Vláčil
Zdroje
http://www.pamiatkynaslovensku.sk/paludzka-kastiel-vranovo, Hrady, zámky a kaštiele na Slovensku, E. Križanova a B. Puškova, Šrot, Bratislava 1990, 700 slovenských hradov, zámkov, kaštieľov, panských sídel a pevností. J. Lacika, Ikar