Původní milotická tvrz byla vybudována před r. 1360, neboť v r. 1360 vlastnili Milotice, Mokronosy a Jarohněvice místní vladykové bratři Zdeněk a Čeněk z Ronova, kteří sídlili v Miloticích; lze tedy předpokládat, že v té době zde existovala tvrz. V r. 1400 obsadil král Zikmund Milotice svým vojskem. V r. 1412 Hynek z Ronova a Letovic přepustil díl obce Janu z Morava, jehož rod hrál v dějinách Moravy velkou úlohu mezi stoupenci husitů; Milotcie se tehdy staly jedním ze středisek moravských husitů. Tamní tvrz byla zpevněna, k čemuž bylo použito materiálu z pobořených kostelů v Polešovicích a v Boršicích. Její pevnost se osvědčila hlavně ve 40. letech 15. století, kdy její držiteli Jan z Moravan náležel mezi škůdce země. Moravští stavové obléhali tvrz na jaře 1449; o její obranyschopnost svědčí fakt, že museli proti ní vystavět bašty. Krátce poté přešly Milotice do rukou Jiřího z Kravař, pak rodu z Ojnic a posléze Zástřizlů, kteří je drželi až do r. 1552 a připojili k nim i blízké statky Svatobořice a Dolní Moštěnice.
Noví držitelé Milotic, Fridrich, Bartoloměj a Jan Jetřich ze Žerotína, přestavěli v l. 1553 – 1569 tvrz v renesanční zámek. Zdá se však, že nová stavba úplně nenavázala na původní areál tvrze, neboť v sousedství zámku stály ještě v r. 1796 gotické zdi s věží; ovšem někdejší tvrz byla vybudovány arkádové chodby, částečně ponechané i v barokní přestavbě. Kolem zámku byla podle urbáře z r. 1611 zahrada „dobře všelijakými věcmi od rozličných koření vysázená a štěpnice, v níž se sejí všelijaké věci ku potřebě kuchyňské, jako zelí a řepa, a rodí se dost dobytek“. Zámek byl přestavěn až za Serenyiů, kteří jej získali v r. 1648. V r. 1663 zpustošili zámek Tataři; nato jej dal zakladatel milotické větvě rodu František Gabriel Serenyi ( 1691), který vynikl ve vojenských službách císařských (zúčastnil se zejména obrany Vídně proti Turkům v r. 1683) a bavorských, opravit, přičemž byla respektována jeho původní renesanční dispozice. Podle inventáře z r. 1698 měl zámek jedno poschodí s krásným sálem nad hlavními schody a místnosti byly vyzdobeny štukami. Za vpádu kuruců 1. srpna 1705 byl zámek opět vypálen a nový majitel Karel Antonín Serenyi se rozhodl jej přestavět. Projekt svěřil Domeniku Martinellimu, jeho realizaci pak brněnskému staviteli Františku Bernardu Klíčníkovi (1722 – 1725). Sochy antických božstev na atice zámku i sochařskou výzdobu schodiště vytvořil Jan Kristián Pröbstl. Velkou fresku v hlavním sále provedl r. 1725 František Řehoř Ignác Eckstein. Z domácích řemeslníků pracoval na stavbě zámku milotický zedník Martin Pahnost, tesař Volfgang Miller a střílecký kameník Václav Divoký (od něho pochází kamenická výzdoba na balustrádě). Dále byl k zámku přistavěn skleník, oranžérie, konírna a jízdárna. Přístavby tvořily se zámkem harmonický celek, zapadající do prostředí. Asi o 20 let později bylo plastikami vídeňského sochaře Jakuba Kryštofa Schletterera vybaveno čestné nádvoří a vstupní cesta do zámku vedoucí po mostě. Lemovala ji dvojice sfing, skulptury stejně jako četné vázy s dekórem, umístěné na obvodové zdi. Brzy nato vyzdobil brněnský malíř J. A. Rotter prostor na d hlavním zámeckým schodištěm, malíř J. E. Mildorfer a sochař F. Kohl vyzdobili zámeckou kapli. Naposledy (v r. 1766) byl upraven park. V 80. letech 18. století byla zbořena oranžérie a koncem století doplnily zámecký areál kaštanové a lipové aleje, vedoucí ke vstupu do zámku. Tyto změny a úpravy však neporušily původní charakter francouzské zahrady. V první čtvrtině 19. století doplnily její tvářnost fontány a letohrádky s ptačím domkem, umělá zřícenina a ermitáže. Park, po r. 1900 zpustošený, byl v současné době rekonstruován. Vytváří velký barokní parter, ukončený zelenou kulisou nepravidelné výsadby. K celku zahrady patří i obora, protkaná hvězdicí průhledů, s krytým pavilónem v jejich průsečíku. V zámku byla rovněž instalována knihovna, která má v deseti dobových skříních tisky ze 17. a 18. století. Další skříně zhotovil v r. 1922 strážnický truhlář Dant. V r. 1951 byla k dosavadní knihovně přirazena magnisovská knihovna ze Strážnice. Panství zůstalo majetkem Serenyiů do počátku 19. století a nakonec je sňatkem získali Seilernové – Aspangové, kterým zámek náležel až do r. 1945. Zámek dnes spravuje Středisko státní památkové péče v Brně.Text: historie
21.4. 2004 - Hrady, zámky a tvrze v Čechách na Moravě a ve Slezsku - Jižní Morava