První kostelík měl na tomto místě vzniknout již v roce 1221, což má dokládat letopočet vyrytý na kameni hlavního oltáře. V roce 1334 se v Pruském zmiňuje i fara. V 2. polovině 17. století byla u kostelíka postavena nová budova fary, která někdy po roce 1760 získala barokní podobu.

Časem přestala velikost kostelíka dostačovat narůstajícímu počtu farníků a bylo rozhodnuto o vybudování většího. V roce 1769 došlo k částečnému zboření kostela a následně se začal budovat nový. Pozůstatkem staré stavby má být dnešní kostelní kaple. Stavbu financoval majitel zdejšího zámku hrabě František Xaver Königsegg s manželkou Sidonií (rozenou Eszterházyovou) a místní farníci. Celá stavba byla dokončena v roce 1780 v jednotném, čistě pozdně barokním slohu včetně interiéru a veškerého vybavení. Oltáře byly zhotoveny neznámými umělci z okruhu vídeňského sochaře R. Donnera. Obraz hlavního oltáře zobrazující sv. Petra a Pavla namaloval F. A. Maulbertsch. Na pravém bočním oltáři je obraz sv. Jana Nepomuckého podepsaný J. Zanussim a obraz levého bočního oltáře zobrazuje rodiče Panny Marie sv. Jáchyma a sv. Annu.
Při příležitosti stého výročí dokončení byl kostel v roce 1880 nově zrekonstruován. V roce 1950 byla opravena střecha. V letech 1971-1974 byl kostel znovu opraven. V letech 1987–1989 získal současnou měděnou střechu. V letech 1996–1998 byl zrestaurován obraz sv. Františka Xaverského v kostelní kapli spolu s hrobem sv. Vincenta.

Text: historie
4.9. 2016 - Luděk Vláčil

Zdroje
http://www.obecpruske.sk, http://krizom-krazom.eu a další