V roce 1272 se vzpomíná prvně Magna villa. Ve 14. století již byla městem podléhajícím panstvu oravského hradu. A od 2. poloviny 14. století byla dokonce sídlem oravské stolice (župy). V čele stolice stál župan, který patřil mezi největší feudály stolice. V roce 1746 byl na východní straně náměstí při cestě směrem na Dolný Kubín postaven pro Oravské panství barokní zámek. V roce 1800 došlo ke klasicistním úpravám. Posledním rodem obývajícím zámek byli Žerotínové. Přemyslav František ze Žerotína (1848–1908), syn Františka Josefa ze Žerotína (1772–1845), po sňatku přestoupil na protestantskou víru a s manželkou se odstěhoval do Uher, kde se uplatnil v administrativě oravského komposesorátu. Jeho sídlem byl zámek v obci Veličná, kde byl i pohřben. Přemyslavův syn Přemyslav Karel (1885–1915), ženatý s Augusztou Kubinyi de Felsökubini és Nagyolaszi, zahynul za I. světové války na Dálném východě při útěku z ruského zajetí. Podle vyprávění měl poslední hrabě Přemyslav Karel velmi rád uniformu a vojenské přehlídky. Ale protože neměl vojáky, nechával si každou neděli před zámkem pochodovat místní hasiče. Za tuto "defilírku" dostávali hasiči v hospodě u Lednera sud piva, každý deci kořalky a doutník."
Od roku 1919 objekt sloužil jako celostátní hospodyňská škola. Po rekonstrukci v roce 1940 zámek ztratil původní architektonickou hodnotu. Zachoval se však cenný portál, arkádová chodba, štuková výzdoba v patře a arkádový dvůr. V poslední čtvrtině 20. století byl areál využíván ke komerčním účelům. Objekt nebyl dlouho udržován a chátral. V současnosti je v majetku obce a připravuje se jeho rekonstrukce.Text: historie
3.2. 2023 - Luděk Vláčil
Zdroje
https://www.velicna.sk, https://theses.cz/id/nxd8np/MDP_Lukeov.pdf, https://czwiki.cz/Lexikon/Žerotínové a další