
Kostel je jednoduchá jednolodní stavba. Nad vstupem je öttingenský znak. Presbytář je zaklenut plackou, vítězný oblouk je segmentový. Hlavní oltář je barokní, s barokním obrazem "Loučení sv. Petra a Pavla před smrtí" od F. X. Balka. Varhany jsou od Karla Schiffnera z r. 1881.
Roku 1630 zbraslavský opat Jiří Urat přičlenil radotínský kostel jako filiální k třebotovskému. V roce 1653 je ale radotínský kostel uváděn znovu jako farní s filiálními kostely Černošice, Modřany, Chuchle, Zbraslav a od roku 1695 Mokropsy a Třebotov. Historie jeho přestavby není plně doložena, jeho první barokní přestavba pravděpodobně proběhla za opata Tomáše Budecia v letech 1716 – 1718. Současná podoba je pozdně barokní, z let 1740 – 1750. Hřbitov kolem kostela byl zrušen v roce 1880, kolem hřbitovní zdi se dochovalo několik náhrobníků. Až do roku 1917 spadal radotínský kostel pod farní kostel Třebotov. Na konci druhé světové války v květnu 1945 uvnitř kostela vybuchla pancéřová pěst. Oprava zničeného interiéru proběhla v roce 1946, poškozená věž byla opravena v roce 1949..