
Hrad se nalézá 8 km jihozápadně od České Lípy. Pokud jste před tím nenavštívili hrady Hřídelík a Ronov, které jsou po cestě na Milčany z Blíževedel, tak pravděpodobně vystoupíte ve stanici Zahrádky, odkud je to 3 km na hrad, který se nalézá v turistické chatové oblasti, co by kamenem dohodil od Milčanského rybníka, v němž je naprosto jedinečné koupání.
Na celém ostrohu jsou vidět četné další zbytky valů a základních zdí i prohloubenin, jejichž funkci nemůžeme bez archeologického průzkumu určit. Při stavbě blízského kostela v Holanech bylo prý použito i materiálu z opuštěného hradu.
Gabriel a J. Panáček zříceniny ale přesvědčivě ztotožnili s hradem nesoucím jméno Milčany, který se stal nástupcem staršího objektu stejného jména na nedalekém ostrůvku Milčanského rybníka (říká se mu také Hrad u Hostíkovic). Dle arch. nálezů byla lokalita osídlena cca od 80. let 14. století až téměř do konce století následujícího. Dle historických pramenů se předpokládá stavba v letech 1391–1402. Predikát z Milčan používá už v roce 1366 Přibík, ale v roce 1391 se mluví pouze o milčanském zboží. V roce 1402 se po Milčanech píše Jindřich Berka z Dubé. Tento vývoj vedl výše zmíněné badatele k vyslovení hypotézy o návaznosti panských sídel. Berkové prodali panství roku 1437 Zikmundovi z Vartenberka. Ten o rok později založil na panství nové sídlo zvané Rybnov, ale Milčany byly zřejmě používány dál a byly zapsány věnem Zikmundově manželce Anežce ze Šternberka. Dále jsou zmiňovány v soupisech rybnovského panství až do roku 1460. Jako pusté jsou zmíněny poprvé v roce 1543, naposledy v roce 1622..