První písemná zmínka o Úsobí je z roku 1307, v latinských textech uváděno jako Ausobium, v německých Pollerskirchen. Od roku 1653 byl užíván název Ausoba, později Ousobí a od roku 1920 Úsobí. Roku 1789 bylo Úsobí povýšeno na městys.
Pozdně barokní trojkřídlý zámek z d…historie - Milan Caha (zdroj: Poche E. a kol.: Umělecké památky Čech 4. Praha, nakladatelství ČSAV Academia, 1982)
